[发明专利]基于粒子滤波器的定位恢复方法及机器人设备

权利要求书

1.基于粒子滤波器的定位恢复方法，其特征在于，包括：

计算定位质量，并判断是否启动定位恢复；

当启动定位恢复时，根据定位质量计算定位恢复区域；

定位恢复区域的计算方法包括：

以里程计输出的当前位置为均值，根据粒子的平均权重计算方差和/或粒子数，粒子的平均权重越小，方差越大，粒子数越多；或者，

以里程计输出的当前位置为均值，根据粒子的短期似然平均和长期似然平均之比计算方差和/或粒子数，比值越小，方差越大，粒子数越多；

粒子滤波器迭代更新，其中粒子的撒点区域包括所述定位恢复区域。

2.如权利要求1所述的基于粒子滤波器的定位恢复方法，其特征在于，所述计算定位质量并判断是否启动定位恢复的方法，包括：计算粒子的平均权重，当平均权重小于启动定位恢复阈值时，启动定位恢复。

3.如权利要求1所述的基于粒子滤波器的定位恢复方法，其特征在于，所述计算定位质量并判断是否启动定位恢复的方法，包括：计算粒子的短期似然平均和长期似然平均，当短期似然平均和长期似然平均之比小于启动定位恢复阈值时，启动定位恢复。

4.如权利要求1所述的基于粒子滤波器的定位恢复方法，其特征在于，所述粒子滤波器迭代更新时，粒子的撒点区域具体包括：原里程计模型计算出的区域及所述定位恢复区域。

5.基于粒子滤波器进行定位恢复的机器人设备，其特征在于，包括：

定位恢复判断模块，用于计算定位质量，并判断是否启动定位恢复；

定位恢复区域计算模块，用于当启动定位恢复时，根据定位质量计算定位恢复区域；

定位恢复区域计算模块计算定位恢复区域的方法为：

以里程计输出的当前位置为均值，根据粒子的平均权重计算方差和/或粒子数，粒子的平均权重越小，方差越大，粒子数越多；或者，

以里程计输出的当前位置为均值，根据粒子的短期似然平均和长期似然平均之比计算方差和/或粒子数，比值越小，方差越大，粒子数越多；

定位恢复执行模块，用于粒子滤波器迭代更新，其中粒子的撒点区域包括所述定位恢复区域。

6.如权利要求5所述的基于粒子滤波器进行定位恢复的机器人设备，其特征在于，定位恢复判断模块判断需要启动定位恢复的情形包括：

粒子的平均权重小于启动定位恢复阈值时，或者，粒子的短期似然平均和长期似然平均之比小于启动定位恢复阈值时。

7.如权利要求5所述的基于粒子滤波器进行定位恢复的机器人设备，其特征在于，粒子的撒点区域具体包括：原里程计模型计算出的区域及所述定位恢复区域。