[发明专利]一种基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人

权利要求书

1.一种基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人，其特征在于：包括移动小车(1)，移动小车(1)上设有极坐标移动机构(2)，极坐标移动机构(2)上设有主体升降机构(3)，主体升降机构(3)内设有滑轮升降机构(4)，滑轮升降机构(4)上设有送袋机构(5)，送袋机构(5)上方设有套袋机构(6)；所述移动小车(1)包括车体框架(101)，车体框架(101)内设有一对驱动电机(102)，驱动电机(102)均连接有减速器(103)，减速器(103)均连接有驱动轮(104)，车体框架(101)底部设有一对万向轮(105)。

2.根据权利要求1所述的基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人，其特征在于：所述套袋机构(6)包括套袋机构底座(601)，套袋机构底座(601)上设有垂直设置的第一直线导轨垫块(602)和第二直线导轨垫块(603)，第一直线导轨垫块(602)上设有第一直线导轨(604)，第一直线导轨(604)上设有两对第一直线滑块(605)，每对第一直线滑块(605)均经第一滑块连接板(606)连接，第二直线导轨垫块(603)上设有第二直线导轨(607)，第二直线导轨(607)上设有两对第二直线滑块(608)，每对第二直线滑块(608)均经第二滑块连接板(609)连接，第一滑块连接板(606)之间设有吸盘(610)，第一滑块连接板(606)上设有热合板(611)，热合板(611)上分别设有上限位块(612)和下限位块(613)，第二滑块连接板(609)下方设有夹子电机(614)，第二滑块连接板(609)上设有夹子下压板(615)，夹子下压板(615)上方设有夹子上压板(616)，夹子下压板(615)和夹子上压板(616)之间设有夹子(617)，第一滑块连接板(606)和第二滑块连接板(609)之间连接有连杆(618)。

3.根据权利要求1所述的基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人，其特征在于：所述送袋机构(5)包括储袋框(501)，储袋框(501)连接有夹板(502)，夹板(502)下方设有弹簧(503)，夹板(502)上方设有搓袋轮(504)，搓袋轮(504)连接有第一同步带轮(505)，搓袋轮(504)一侧设有护板(506)，护板(506)下方设有与搓袋轮(504)配合的摩擦片(507)，护板(506)上方设有运袋轮(508)，运袋轮(508)连接有齿轮(509)，齿轮(509)连接有第二同步带轮(510)；第一同步带轮(505)连接有搓袋电机(511)，第二同步带轮(510)连接有运袋电机(512)；所述储袋框(501)包括宽定位架(513)，宽定位架(513)连接有后定位架(514)，宽定位架(513)上设有一对宽定位板(515)，后定位架(514)上设有后定位板(516)。

4.根据权利要求1所述的基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人，其特征在于：所述滑轮升降机构(4)包括长方体框架(401)，长方体框架(401)内设有套袋升降台(402)，套袋升降台(402)下方设有升降电机(403)，套袋升降台(402)上方设有送袋升降台(404)，套袋升降台(402)上设有套袋长杆(405)，套袋长杆(405)贯穿送袋升降台(404)，套袋升降台(402)和送袋升降台(404)均经升降滑轮(406)与长方体框架(401)的顶部相连接，长方体框架(401)的顶部设有套袋机构安装板(407)，长方体框架(401)的顶部设有套袋锁扣滑轮(408)，套袋锁扣滑轮(408)经钢丝连接有设置在长方体框架(401)侧边的套袋锁扣件(409)和套袋解锁件(410)，长方体框架(401)的底部设有送袋锁扣滑轮(411)，送袋锁扣滑轮(411)经钢丝连接有设置在长方体框架(401)侧边的送袋锁扣件(412)和送袋解锁件(413)。