[发明专利]一种自动更换砂轮装置及其工业机器人

说明书

本发明公开了一种自动更换砂轮装置及其设置有自动更换砂轮装置的工业机器人，通过换装装置将设置于机器人前端的砂轮自动更换为新的砂轮，换装装置包括有垂直、水平移动滑轨及相应驱动机构，其中水平移动滑台上有步进电机，步进电机输出端上装配有螺母拆装装置。已磨损砂轮拆下后由传送带送至已更换砂轮收集箱上方，最终落入砂轮收集箱中，该砂轮自动更换装置结构合理，既能够实现砂轮的自动更换，又能够实现新砂轮的自动上料和已磨损砂轮的自动收集，同时还可以提高设置有自动更换砂轮装置的工业机器人的工作效率，大大提高了整体装置的自动化程度，且整个装置结构合理，适用场合广泛。

技术领域

本发明涉及工业机器人的自动换装装置技术领域，特别是一种自动更换砂轮装置及其设置有自动更换砂轮装置的工业机器人。

背景技术

工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的智能制造重要的自动化装备。打磨机器人代替人工进行打磨抛光作业，主要用于工件的表面打磨、去毛刺、焊缝打磨等作业，可以用于卫浴五金行业、IT行业、汽车零部件、工业零件等行业。由于砂轮在使用一段时间后会出现不同程度的磨损，从而影响打磨质量。故砂轮的按需更换在打磨和抛光作业中是一项很重要的工作。

现有的砂轮更换一种方法是采用人工更换，这种方法多需要停机进行，耗时长，节拍慢，大大影响工作效率，且存在一定的安全隐患。另一些现有的自动换装装置，仅能实现一次的砂轮更换，新的砂轮和换下的砂轮仍需要人工进行搬运处理，自动化程度较低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种自动更换砂轮装置及其设置有自动更换砂轮装置的工业机器人，该自动更换砂轮装置能自动更换工业机器人的砂轮，是一种自动化程度高、操作容易、方便高效、适用范围广且功能可靠的一种工业机器人。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

本发明提供的自动更换砂轮装置，所述自动更换砂轮装置包括柜体、砂轮箱、砂轮升降机构、备用砂轮传送装置、换装装置；

所述备用砂轮箱设置于柜体一侧，所述砂轮箱中放置有备用砂轮组；

所述砂轮升降机构用于将备用砂轮组中的待换备用砂轮移送至备用砂轮传送装置上；

所述备用砂轮传送装置用于将移送的待换备用砂轮推至传送带上；

所述换装装置设置于传送带下方的柜体内，用于拆卸旧砂轮并将待换备用砂轮安装到工业机器人的换装预设位置上。

进一步，所述砂轮升降机构包括备用砂轮升降丝杠、备用砂轮升降平台、备用砂轮升降平台控制电机；

所述备用砂轮升降平台控制电机设置于备用砂轮箱中，所述备用砂轮升降平台控制电机的转动轴通过备用砂轮升降丝杠与备用砂轮升降平台连接，所述备用砂轮升降平台控制电机转动时通过备用砂轮升降丝杠带动备用砂轮升降平台上下升降，从而使得放置于备用砂轮升降平台上的备用砂轮上升到备用砂轮传送装置中的传送带上。

进一步，所述备用砂轮传送装置包括备用砂轮水平推送装置、传送带驱动电机和传送带；

所述备用砂轮水平推送装置设置于柜体上，用于将新砂轮推动到传送带；所述传送带驱动电机和传送带传动连接，所述传送带驱动电机转动时带动传送带沿水平方向运动，从而使得在传送带的待换新砂轮运动到预设的位置上。

进一步，所述换装装置包括更换定位机构、螺母旋转机构；所述更换定位机构包括更换移动机构和驱动机构；

所述更换移动机构包括垂直移动滑轨、水平移动滑轨、水平移动丝杠和垂直移动丝杠；

所述驱动机构包括水平移动驱动电机，垂直移动驱动电机；

所述螺母旋转机构包括螺母拆卸驱动电机和螺母拆装装置；