[发明专利]一种用于大型储罐焊缝修磨作业用爬壁机器人

权利要求书

1.一种用于大型储罐焊缝修磨作业用爬壁机器人，其特征在于：所述爬壁机器人包括：

全位置运动平台，所述全位置运动平台包括车体板和设置在所述车体板上的驱动模组，所述驱动模组用于驱动所述全位置运动平台在储罐壁面上运动；

间隙可调式永磁吸附装置，所述间隙可调式永磁吸附装置用于提供吸附力以使所述爬壁机器人吸附于储罐壁面上；

焊缝铣削打磨模组，所述焊缝铣削打磨模组用于对储罐内外壁面焊接完成后形成的焊缝进行余高铣削及打磨；

控制传感模块，所述控制传感模块用于控制所述驱动模组、所述间隙可调式永磁吸附装置和所述焊缝铣削打磨模组；

所述间隙可调式永磁吸附装置、焊缝铣削打磨模组和控制传感模块均安装于所述全位置运动平台的车体板上；

所述间隙可调式永磁吸附装置包括：

轴支座，所述轴支座安装在所述车体板上；

永磁吸附体，所述永磁吸附体用于提供使所述爬壁机器人吸附于储罐壁面上的吸附力；

叉形吸附装置角度调整块，所述叉形吸附装置角度调整块的转轴安装在所述轴支座的轴孔内；

十字形吸附装置角度调整块，所述十字形吸附装置角度调整块的转轴安装在所述叉形吸附装置角度调整块的轴孔内；

吸附装置间隙调整连接杆，所述吸附装置间隙调整连接杆的末端穿过所述十字形吸附装置角度调整块的中心孔后连接在所述永磁吸附体上，所述吸附装置间隙调整连接杆的首端为螺纹端且安装有调整螺母。

2.根据权利要求1所述的用于大型储罐焊缝修磨作业用爬壁机器人，其特征在于：所述轴支座的轴孔的一侧设置有缺口，所述缺口的上部和下部通过第一锁紧螺钉连接，所述第一锁紧螺钉用于调整所述缺口的大小从而固定所述叉形吸附装置角度调整块的转轴。

3.根据权利要求1或2所述的用于大型储罐焊缝修磨作业用爬壁机器人，其特征在于：所述十字形吸附装置角度调整块包括设置在对称两侧的两个转轴，所述叉形吸附装置角度调整块包括两个叉脚，每个叉脚上设置有一个轴孔，所述十字形吸附装置角度调整块的两个转轴分别设置在所述叉形吸附装置角度调整块的两个轴孔中；所述叉形吸附装置角度调整块的每个轴孔的一侧均设置有开口，所述开口的上部和下部通过第二锁紧螺钉连接，所述第二锁紧螺钉用于调整所述开口的大小从而固定所述十字形吸附装置角度调整块的转轴。

4.根据权利要求1所述的用于大型储罐焊缝修磨作业用爬壁机器人，其特征在于：所述驱动模组包括四个驱动单元，每个所述驱动单元包括蜗轮蜗杆减速机、驱动轮轴、轴承支撑部件和驱动轮；

所述轴承支撑部件安装在所述车体板上用于支撑所述驱动轮轴，所述蜗轮蜗杆减速机与所述轴承支撑部件同轴连接；所述驱动轮轴安装在所述蜗轮蜗杆减速机的第一输出端并同轴连接所述驱动轮；

第一驱动单元的蜗轮蜗杆减速机的第二输出端通过第一传动连杆连接第二驱动单元的蜗轮蜗杆减速机的输入端；第三驱动单元的蜗轮蜗杆减速机的第二输出端通过第二传动连杆连接第四驱动单元的蜗轮蜗杆减速机的输入端；

第一驱动单元的蜗轮蜗杆减速机的输入端通过第一联轴器连接第一电机，第三驱动单元的蜗轮蜗杆减速机的输入端通过第二联轴器连接第二电机。

5.根据权利要求1所述的用于大型储罐焊缝修磨作业用爬壁机器人，其特征在于：所述焊缝铣削打磨模组包括铣削头、磨削头、切削进给驱动器以及切削宽度调整驱动器；

所述铣削头或所述磨削头安装在所述切削进给驱动器的滑块上以实现上下移动；所述切削进给驱动器的底座安装在所述切削宽度调整驱动器的滑块上以实现水平移动；所述切削宽度调整驱动器安装在所述车体板上。

6.根据权利要求5所述的用于大型储罐焊缝修磨作业用爬壁机器人，其特征在于：所述焊缝铣削打磨模组还包括驱动器安装角座，所述切削宽度调整驱动器的底座安装在所述驱动器安装角座上，所述驱动器安装角座安装在所述车体板上。