[发明专利]一种小批量多型号产品自动化喷涂的精确调姿定位方法

说明书

本发明提出一种小批量多型号产品自动化喷涂精确调姿定位方法，通过对多型产品在工装车上位姿进行精确测量和调整，将AGV运载车与工装车进行精确结合，实现AGV对产品的精确转运，确保产品能精确进入喷涂室，实现自动化喷涂过程中产品的精确调姿定位。通过本发明，产品在工装车上进行轴向和水平姿态调整，通过AGV运载车转运到精确喷涂位置，既能保证产品在自动化喷涂过程中不与机器人发生磕碰，同时也能保证其位置适应所编制的程序，运转操作自动化的实现，节省人力同时并大幅度提升喷涂效率。

技术领域

本发明属于自动化喷涂技术领域，具体涉及一种小批量多型号产品自动化喷涂精确调姿定位方法。

背景技术

涂装作为产品表面处理的重要环节，其主要实施方式仍然依靠人工完成，需要投入的人力成本较高，并且对操作者的健康造成伤害。随着装备技术的发展，传统的手工喷涂作业已经难以满足涂层制备要求，更可靠、更高效也更环保的自动化喷涂成为理想的解决方案，是涂装领域的发展趋势。在自动化喷涂过程中，采用水平测量仪检测+手工调姿的方式耗时长、精度差、操作难度大；产品的人工转运中存在多种安全隐患，而且需多人配合完成，灵活性差；每种产品使用的运输车形式各异，采用手工方式运输产品的定位精度及重复性差。

因此，产品在支撑车上的姿态测量与调整，产品精确转运进入喷涂室至关重要，其目的是为了保证产品在自动化喷涂过程中不与机器人发生磕碰，保证其姿态位置适应所编制的程序。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明提出一种小批量多型号产品自动化喷涂精确调姿定位方法，以解决如何确保自动化喷涂过程中产品姿态的技术问题。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提出一种小批量多型号产品自动化喷涂精确调姿定位方法，该精确调姿定位方法包括在工装车上对产品进行姿态测量和调整；以及使用AGV对产品进行精确转运。

进一步地，在工装车上对产品进行姿态测量和调整时，对于不同型号的产品，通过更换工装车的产品支撑件并对产品支撑件的位置进行移动调整，实现对多型产品的支撑。

进一步地，产品支撑件采用滚动支撑，产品支撑件固定在滚动支撑件上，使不同型号的产品均以滚动支撑件的轴线进行转动，从而对产品姿态进行调整。

进一步地，产品姿态的测量包括轴向及水平两个方向。

进一步地，通过激光距离传感器测量产品的尾端面进行轴向测量。

进一步地，使用激光距离传感器测量轴向距离，通过计算机对实测数据与预设置数据比较，确定产品轴向偏移量。

进一步地，通过两个激光距离传感器测量产品同一截面进行水平测量。

进一步地，将安装在水平测量装置滑轨上的两个激光距离传感器调整到预定位置，使两个激光距离传感器位于产品正下方，通过测量到产品同一截面的距离进行对比，判断产品是否水平。

进一步地，在使用AGV对产品进行精确转运时，AGV与工装车采用销孔方式结合。

进一步地，AGV通过扫描地面上铺贴二维码的方式对产品进行转运。

(三)有益效果

本发明提出的小批量多型号产品自动化喷涂精确调姿定位方法，通过对多型产品在工装车上姿态进行精确测量和调整，将AGV运载车与工装车进行精确结合，实现AGV对产品的精确转运，确保产品能精确进入喷涂室，实现自动化喷涂过程中产品的精确调姿定位。

通过本发明，产品在工装车上进行轴向和水平姿态调整，通过AGV运载车转运到精确喷涂位置，既能保证产品在自动化喷涂过程中不与机器人发生磕碰，同时也能保证其位置适应所编制的程序，运转操作自动化的实现，节省人力同时并大幅度提升喷涂效率。