[发明专利]圆柱形货物立体存储和装卸设备及其入库方法

权利要求书

1.一种圆柱形货物立体存储和装卸设备，其包括放置圆柱形货物的悬臂圆柱货架、出入库运输装置和圆柱形货物存取装置，其特征在于，

所述悬臂圆柱货架包括货架底板、货架背板和悬臂圆柱，所述货架背板固定在所述货架底板上，所述货架底板放在地面下用来稳定重心，所述悬臂圆柱以阵列形式垂直固定在所述货架背板上，圆柱形货物能挂置在所述悬臂圆柱上实现立体存储，所述悬臂圆柱货架中间设有能移动的所述出入库运输装置；

所述出入库运输装置包括行走装置和提升装置，所述提升装置中的提升立柱与所述行走装置固连，所述行走装置包括行走导轨框架、底板、行走轮、行走轮支架和行走装置传动组件，其中行走装置传动组件包括第一电机、联轴器、第一链轮轴、第一链轮和第一链条，所述第一链条的两端固连在所述行走导轨框架的两端，第一链轮沿着第一链条移动，所述行走导轨框架固定在所述货架底板上，所述行走轮通过所述行走轮支架与所述底板相连，所述行走轮能沿所述行走导轨框架的表面水平滚动以固定方向，所述第一链条能带动所述提升装置沿所述货架底板进行移动，以实现圆柱形货物存取位置水平方向的定位，所述行走轮转动时，所述底板能相对所述行走导轨框架移动，所述行走装置的运动由所述行走装置传动组件控制实现；

所述提升装置还包括圆柱形货物提升架、顶部框架、第二电机、卷筒、钢索、放置架和导轮，所述顶部框架焊接固定在四个平行设置的所述提升立柱的顶端，所述第二电机和所述卷筒同轴线安装于所述顶部框架上，所述钢索的第一端缠绕在所述卷筒上，所述钢索的第二端通过钢索拉钩与所述圆柱形货物提升架固连，固定于所述圆柱形货物提升架上的所述导轮能沿所述提升立柱的内表面上下滚动，以固定方向，使所述圆柱形货物提升架能相对所述行走装置上下移动，以实现圆柱形货物存取位置竖直方向的定位，在第一电机开启的同时，也控制提升装置中的第二电机驱动卷筒转动，卷筒卷起钢索，钢索通过钢索拉钩带动圆柱形货物提升架沿着提升立柱上升至对应的悬臂圆柱处；

所述圆柱形货物存取装置通过所述圆柱形货物提升架与所述提升装置相连，所述圆柱形货物存取装置包括圆柱形货物提升架底板、放置平台、导轨、导轨滑扣和圆柱形货物存取装置传动组件，其中圆柱形货物存取装置传动组件包括第三电机、第一齿轮、第二齿轮、第二链轮、第二链轮轴和第二链条，所述导轨滑扣与所述放置平台固连，所述导轨与所述圆柱形货物提升架底板固连，所述导轨滑扣与所述导轨形成移动副，所述放置平台能相对所述圆柱形货物提升架进行平动，所述圆柱形货物存取装置的运动由所述圆柱形货物存取装置传动组件控制实现。

2.根据权利要求1所述的圆柱形货物立体存储和装卸设备，其特征在于，所述行走装置传动组件中的所述第一电机和所述第一链轮轴分别与所述底板相连，所述第一电机与所述第一链轮轴间通过所述联轴器进行同轴线连接，所述第一链条与所述第一链轮组成链传动，且所述第一链条的两端固连在所述行走导轨框架的两端，所述第一链轮能在所述第一链条上滚动，所述第一电机通过联轴器和所述第一链轮轴驱动所述第一链轮转动，在链传动作用下，所述第一链条能带动所述提升装置沿所述货架底板进行移动，以实现圆柱形货物存取位置水平方向的定位。

3.根据权利要求2所述的圆柱形货物立体存储和装卸设备，其特征在于，所述圆柱形货物存取装置传动组件中的所述第三电机和所述第二链轮轴分别固定在所述圆柱形货物提升架底板上，所述第三电机与所述第一齿轮同轴线相连，所述第一齿轮和所述第二齿轮组成齿轮传动，所述第二链轮轴与所述第二链轮相连，三组所述第二链轮等距平行排列，所述第二齿轮和中间的所述第二链轮同轴线相连，所述第二链条分别与三组所述第二链轮组成链传动，且所述第二链条的两端均固连在所述放置平台底部，经所述第三电机驱动，所述第一齿轮、所述第二齿轮和所述第二链轮传动，所述第二链条能带动所述放置平台移动，以实现圆柱形货物的存取。

4.根据权利要求1所述的圆柱形货物立体存储和装卸设备，其特征在于，所述导轮对称分布形成四个导轮组，每个导轮组的两个导轮分别与提升立柱的两个表面接触，两个导轮沿着提升立柱上下运动，以进行两个方向的运动导向。

5.一种根据权利要求1至4之一所述圆柱形货物立体存储和装卸设备的入库方法，其特征在于，所述圆柱形货物的存放过程包括以下步骤：

S1、出入库运输装置移动至所述行走导轨框架的端部，由叉车将圆柱形货物抬起，放置到圆柱形货物存取装置中的放置平台上；

S2、控制行走装置中的第一电机，经第一链轮和第一链条的传动，行走轮支架带动提升装置和圆柱形货物存取装置沿所述货架底板移动，使圆柱形货物到达存取点的水平位置；

S3、控制提升装置中的第二电机，经卷筒和钢索的传动，圆柱形货物提升架带动所述圆柱形货物存取装置沿所述提升立柱移动，使圆柱形货物到达存取点的竖直位置；以及

S4、控制圆柱形货物存取装置中的第三电机，经第一齿轮、第二齿轮、第二链轮和第二链条的传动，所述放置平台带动圆柱形货物沿所述导轨移动，使圆柱形货物到达指定的所述悬臂圆柱上，所述第二电机下放钢索，完成圆柱形货物的存放。