[发明专利]全视角点云数据定长有序化编码方法、设备及存储介质

权利要求书

1.全视角点云数据定长有序化编码方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取点云并归一化处理；

构建包含多个坐标系的规范坐标系集；

基于所述规范坐标系集，对所述点云进行重编码，计算并记录获得的交点数据，得到定长有序的三维结构数据；

将所述三维结构数据转化为定长有序的一维结构数据；

所述获取点云并归一化处理的过程进一步为：

去除点云中的离群点，设置以点云重心为坐标原点的新坐标系；

获取新坐标系中距离原点最远的点，以最远点和原点间的欧式距离为单位距离，方向保持原坐标系方向不变，以新坐标系中的原始点云作为输出，得到归一化的初始点云和新坐标系；

所述构建包含多个坐标系的规范坐标系集的过程进一步为：

将规范坐标系集中的坐标系分成若干组，相同组别的坐标系，其轴在新坐标系中方向相同；

所述计算并记录获得的交点数据的过程具体为：

计算规范坐标系x轴在正方向与点云所表征物体表面相交点附近的拟合平面的近似方程；

计算规范坐标系x轴在正方向与点云所表征物体表面的相交点近似坐标；

当规范坐标系x轴在正方向与点云所表征物体表面没有交点时，构建以新坐标系的原点为球心，半径为1的单位球体球面，采用规范坐标系x轴正方向与球面的交点作为规范坐标系x轴在正方向与点云所表征物体表面的相交点。

2.根据权利要求1所述的全视角点云数据定长有序化编码方法，其特征在于，在构建新坐标系前，使用主向量分析法调整点云姿态。

3.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至2中任一项所述方法的步骤。

4.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至2中任一项所述的方法的步骤。