[发明专利]用于道路的雷达系统布设方法、装置和电子设备

说明书

本公开实施例公开了一种用于道路的雷达系统布设方法、装置和电子设备，所述雷达系统布设方法包括获取道路宽度和所述激光雷达的视场参数，根据所述道路宽度和视场参数，确定所述激光雷达的布设高度，基于所述布设高度，确定所述多个激光雷达之间的布设间隔，根据所述布设高度和布设间隔，布设多个所述激光雷达。该技术方案在确定雷达系统中多个激光雷达的布设高度和布设间隔的过程中，考虑了道路宽度、激光雷达的视场参数，有利于提高雷达系统的普适性。

技术领域

本公开涉及激光雷达技术领域，具体涉及一种用于道路的雷达系统布设方法、装置和电子设备。

背景技术

自动驾驶技术是当前智能交通领域的前沿技术之一，其安全行驶离不开道路及车辆周围环境的感知。当前车辆周围环境感知主要靠的是车载传感器以及车辆间协同合作，使得自动驾驶车辆通常需要配备结构复杂、成本高昂的传感器系统，不便于普及和量产。而激光雷达的安装高度高，不容易被遮挡，感知效果通常优于车载传感器，为自动驾驶技术的发展和普及提供了更多发展方向。

在提出本公开的过程中，发明人发现，现有雷达系统在道路附近的布设通常依赖于经验或尝试，没有考虑实际道路宽度、激光雷达参数等因素，容易出现布设过密或过稀疏的情况，使得雷达系统的布设方案缺乏普适性。其中，布设过稀疏使得激光雷达的扫描范围不能完全覆盖该道路，布设过密使得对同一区域的重复扫描过多，造成资源浪费。

发明内容

为了解决相关技术中的问题，本公开实施例提供一种用于道路的雷达系统布设方法、装置及电子设备。

第一方面，本公开实施例提供一种用于道路的雷达系统布设方法。

具体地，所述用于道路的雷达系统布设方法，包括：

获取道路宽度和所述激光雷达的视场参数；

根据所述道路宽度和视场参数，确定所述激光雷达的布设高度；

基于所述布设高度，确定所述多个激光雷达之间的布设间隔；

根据所述布设高度和布设间隔，布设多个所述激光雷达。

可选地，所述激光雷达的视场参数包括所述激光雷达的扫描线线数和/或垂直视场角度。

可选地，所述根据所述道路宽度和视场参数，确定所述激光雷达的布设高度，包括：

获取所述雷达系统的扫描高度阈值h_th；

基于所述扫描高度阈值h_th，确定布设高度h和最远分辨距离d_n+1的关系参数n，其中，最远分辨距离d_n+1为第n+1个扫描线与道路的交点与所述激光雷达在沿道路延伸方向上的距离，n为小于l的正整数；

根据所述关系参数n、扫描高度阈值h_th、道路宽度d和所述激光雷达的扫描线线数l和垂直视场角度θ，通过下式确定所述激光雷达的布设高度h：

其中，l为大于2的偶数。

可选地，所述基于所述扫描高度阈值h_th，确定布设高度h和最远分辨距离d_n+1的关系参数n，包括：

初始化第一参数i＝1；

基于所述扫描高度阈值h_th和第一参数i，通过下式，确定所述激光雷达的参考布设高度h_i：