[发明专利]段路径的下发方法及装置、存储介质、电子装置

权利要求书

1.一种段路径的下发方法，其特征在于，包括：

针对当前地图上的自动导引设备进行全局路径规划；

根据规划好的所述全局路径以及所述自动导引设备在所述当前地图上的当前位置，在所述自动导引设备中确定会发生路径冲突的目标设备；

根据所述目标设备在所述当前地图上首次发生冲突的地图节点，建立目标设备集合，其中，每个所述目标设备集合中包含在同一地图节点发生冲突的所述目标设备的标识，所述目标设备的标识与所述目标设备的优先级相对应；

向每个所述目标设备集合中优先级最高的所述目标设备下发下一段段路径，其中，所述段路径为基于所述目标设备的所述全局路径划分的阶段性路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据规划好的所述全局路径以及所述自动导引设备在所述当前地图上的当前位置，在所述自动导引设备中确定会发生路径冲突的目标设备包括：

根据所述自动导引设备在所述当前地图上的当前位置以及规划好的所述全局路径，建立所述地图节点的容量表，其中，每个所述地图节点的容量表里存储即将到达当前地图节点的所述自动导引设备的ID以及每个所述自动导引设备即将到达所述当前地图的地图节点的时刻；

确定在同一时刻到达同一所述当前地图的地图节点的所述自动导引设备为会发生路径冲突的所述目标设备。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，向每个所述目标设备集合中优先级最高的所述目标设备下发下一段段路径之前，所述方法还包括：

确定目标设备集合对应的地图节点p的属性，其中，所述目标设备集合中的目标设备在所述地图节点p发生路径冲突，所述地图节点p的属性包括以下至少之一：普通节点、孤立关键节点、邻接关键节点，不同属性的所述地图节点p对应的权重不同；

根据所述地图节点p的权重以及第一目标设备从当前位置到离开所述地图节点p的时间长度确定所述第一目标设备的优先级，其中，所述第一目标设备为所述目标设备集合中的设备，所述第一目标设备的优先级与所述地图节点p的权重正相关，所述第一目标设备的优先级与所述第一目标设备从当前位置到离开所述地图节点p的时间长度负相关。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定目标设备集合对应的地图节点p的属性包括：

通过深度优先的方式将所述地图转换成深度优先树，其中，所述深度优先树中的任一顶点V的邻接点为所述顶点V的孩子节点；

当所述地图节点p为所述深度优先树的根顶点、且包括至少两棵子树时，确定所述地图节点p为关键节点；

当所述地图节点p为所述深度优先树的非叶子顶点、且所述深度优先树的子树的根和子树中的其他节点均没有指向所述地图节点p的祖先的回路边时，确定所述地图节点p为关键节点；

当所述地图节点p为关键节点、且所述地图节点p的邻接节点均为普通节点时，确定所述地图节点p为孤立关键节点；

当所述地图节点p为关键节点、且所述地图节点p的邻接节点为关键节点时，确定所述地图节点p为邻接关键节点，其中，所述邻接关键节点的权重大于所述孤立关键节点，所述孤立关键节点的权重大于所述普通节点。