[发明专利]一种筒仓内壁粘连物料清理装置及其清理方法

说明书

一种筒仓内壁粘连物料清理装置及其清理方法，属于筒仓内壁粘连物料的清理技术领域，解决清理筒仓内壁粘结物料效率低的技术问题。解决方案为：本装置包括柔性吊臂、变幅臂架、平衡机构、油缸、行走机构和振动机构，变幅臂架和平衡机构设置于柔性吊臂的下端，行走机构和振动机构设置于变幅臂架的末端，行走机构驱动柔性吊臂、变幅臂架和平衡机构回转，配合上部钢丝绳下降，且每个清理端工作在扇形区域内，整体成“之”字形下降，对筒仓内壁粘结物料层进行清理，可以应用于清理筒仓内壁粘接的物料。本发明将驱动力与振动装置均设置于臂架靠近筒仓内壁一侧，采用一套装置即可对筒仓内壁圆柱体部分和锥体部分进行高效的、全方位的粘结物料清理。

技术领域

本发明属于筒仓内壁粘连物料的清理技术领域，具体涉及的是一种筒仓内壁粘连物料清理装置及其清理方法。

背景技术

筒仓是用于贮存散料的仓库，筒仓通常分为农业筒仓和工业筒仓两大类，农业筒仓用来贮存粮食、饲料等粒状和粉状物料，工业筒仓用以贮存焦炭、水泥等其他散状物料。筒仓的应用能缩短物料的装卸流程，降低运行和维修费用，消除繁重的袋装作业，有利于机械化、自动化作业，因此已成为最主要的散料存储形式之一。

然而，由于散装物料受水分、温度或者物料本身粘结性能作用，使得筒仓使用中内壁极易粘结储存的物料，不仅造成已经装载的物料不够分量，同时会导致下一次筒仓使用时储存物料的成分不纯净，改变筒仓的存储容积大小，对易燃的物料，还易造成自燃、内爆，危及筒仓的使用安全。所以使用时必须对筒仓内壁粘结的物料进行清理。由于筒仓的高度均高，内径也大小不一，而其贮存的一般是散装物料，所以人工清理难度大，人工清理时粉尘极易吸入人体内部，危害人身健康；况且储存过焦炭类物料的筒仓内会残留瓦斯气体，清理过程不当易引起瓦斯爆炸；同时，人工清理时易达到粉尘的高浓度，易产生爆炸。机械式清理方式应运而生。

现有技术中，一种用来清理筒仓仓壁结灰的清仓机器人及清仓方法（CN106807655A）公开了清仓机器人的结构，然而实际情况中筒仓内壁粘结的物料的壁厚是不均匀的，如何根据粘结物料的壁厚实时调整清理的速度，该专利公开文件并未记载；立筒仓清理机器人（CN 103963054A）、圆柱筒仓内壁粘贴物料清除装置（CN208761357U）均公开了机械化清洁筒仓内壁粘贴物料的装置，采用清理装置旋转下降的方法清理筒仓内壁粘结的物料，但其工作效率极低，不能满足生产需求。

发明内容

为解决现有技术中存在的技术问题，解决现有清理筒仓内壁粘结物料效率低的技术问题，本发明提供一种筒仓内壁粘连物料清理装置及其清理方法。

本发明通过以下技术方案予以实现。

一种筒仓内壁粘连物料清理装置，它包括中心筒、变幅臂架、平衡机构、油缸、行走机构和振动机构，其中：

所述中心筒包括柔性连接件、立柱和立柱平台，柔性连接件的下端与立柱固定连接，立柱的下端部与立柱平台固定连接，立柱平台的下方设置有工作底座，变幅臂架和平衡机构间隔安装于工作底座上；

所述变幅臂架沿工作底座的圆周方向辐射状均布有二至六个，变幅臂架包括臂架和变幅油缸，臂架的首端铰接在工作底座上，臂架的尾端与行走机构铰接；所述变幅油缸的一端铰接于工作底座上，变幅油缸的另一端与臂架铰接，变幅油缸驱动臂架绕工作底座在变幅平面内做变幅运动；

所述平衡机构包括连杆、配重块和张紧油缸，连杆的一端铰接于工作底座上，配重块固定安装在连杆的另一端上；张紧油缸的一端铰接于工作底座上，张紧油缸的另一端与连杆铰接，张紧油缸通过连杆驱动配重块绕工作底座在变幅平面内做变幅运动；