[发明专利]仿生足组件

权利要求书

1.一种仿生足组件，其特征在于，包括：基节驱动机构、基节转子机构、腿骨机构、胫骨机构和足部机构；

所述基节转子机构、腿骨机构、胫骨机构和足部机构依次连接，所述基节转子机构与所述腿骨机构之间设有腿肌腱机构，所述腿肌腱机构驱动所述腿骨机构带动所述胫骨机构和所述足部机构同时抬起或下落，所述腿骨机构与所述胫骨机构之间设有胫肌腱机构，所述胫肌腱机构驱动所述胫骨机构和所述足部机构同时沿所机身主体的侧向伸出或收回；

所述基节驱动机构设于与所述仿生足组件搭接的外部机身上，所述基节驱动机构与所述基节转子机构连接，所述基节驱动机构驱动所述基节转子机构旋转并带动所述腿骨机构以所述基节转子机构为轴心同时顺时针或逆时针横向摆动，从而带动所述胫骨机构和所述足部机构同时向前方或后方移动；

所述腿肌腱机构包括抬腿气动肌腱和压腿气动肌腱；

所述胫肌腱机构包括伸胫气动肌腱和缩胫气动肌腱；

所述足部机构包括吸盘，所述吸盘通过万向节与所述胫节支架连接；

所述基节转子机构包括基节、基节齿轮、基节转轴和基节支架，所述基节齿轮、所述基节转轴和所述基节支架分别与所述基节固定连接，所述基节齿轮与所述基节转轴同轴，所述基节与所述基节齿轮相对的一端设有基节铰接轴；

所述基节支架的上端设有第一铰接杆，所述基节支架的下端设有第二铰接杆，所述基节设置于所述第一铰接杆和所述第二铰接杆之间；

所述基节转轴沿竖直方向贯穿所述基节，所述基节转轴的上端设有第一轴承，所述基节转轴的下端设有第二轴承；

所述胫骨机构包括纵向设置的胫节支架，所述胫节支架设有胫节转轴、第三铰接杆和第四铰接杆，所述第三铰接杆设于所述胫节转轴的上方，所述第四铰接杆设于所述胫节转轴的下方，所述足部机构设于所述胫节支架的底端；

所述腿骨机构包括横向设置的腿节支架，所述腿节支架的一端与所述基节铰接，所述腿节支架的另一端与所述胫节转轴连接，所述腿节支架的所述一端设有腿节转轴，所述腿节支架的所述另一端设有第五铰接杆；

所述抬腿气动肌腱的两端分别与第一铰接杆和第五铰接杆铰接，所述压腿气动肌腱的两端分别与第二铰接杆和第五铰接杆铰接；

所述伸胫气动肌腱的一端与所述腿节转轴连接，所述伸胫气动肌腱的另一端与所述第三铰接杆铰接，所述缩胫气动肌腱的一端与所述腿节转轴连接，所述缩胫气动肌腱的另一端与所述第四铰接杆铰接。

2.根据权利要求1所述的仿生足组件，其特征在于，所述基节驱动机构包括旋转气缸和气缸齿轮，所述旋转气缸的旋转轴与所述气缸齿轮固定连接，所述气缸齿轮与所述基节齿轮啮合。

3.根据权利要求2所述的仿生足组件，其特征在于，还包括气动控制器，所述腿气动肌腱、所述压腿气动肌腱、所述伸胫气动肌腱、所述缩胫气动肌腱、所述足部机构所述旋转气缸分别与所述气动控制器连接。