[发明专利]控制车辆的方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种用于控制车辆的方法，包括：

响应于确定车辆位于允许行驶区域外，基于所述车辆的当前位置和所述允许行驶区域确定行驶回所述允许行驶区域的候选路径；

获取与所述候选路径的至少部分路径相关联的环境信息；

基于所述环境信息确定所述车辆是否能够沿所述至少部分路径安全行驶；以及

响应于确定所述车辆能够沿所述至少部分路径安全行驶，控制所述车辆沿所述至少部分路径行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述候选路径包括：

获取所述车辆在历史时刻位于所述允许行驶区域中的历史位置，其中所述历史时刻与当前时刻的差小于预定的阈值；以及

基于所述当前位置和所述历史位置，确定所述候选路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述候选路径包括：

确定所述允许行驶区域中与所述当前位置的距离小于预定阈值的目标位置；以及

基于所述当前位置和所述目标位置，确定所述候选路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述候选路径包括：

获取所述车辆从所述允许行驶区域驶离到所述当前位置的历史路径；以及

基于所述历史路径来确定所述候选路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述环境信息包括：

利用图像感测设备获取与所述至少部分路径相关联的图像。

6.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述环境信息确定所述车辆是否能够沿所述至少部分路径安全行驶包括：

基于所述环境信息确定与所述至少部分路径相关联的地面的类型；以及

响应于所述类型指示所述车辆能够安全通过所述地面，确定所述车辆能够沿所述至少部分路径安全行驶。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于确定所述车辆不能够沿所述至少部分路径安全行驶，基于所述环境信息调整所述候选路径。

8.根据权利要求7所述的方法，其中调整所述候选路径包括：

基于所述环境信息确定所述车辆无法安全通过的区域；以及

基于所述区域重新确定行驶回所述允许行驶区域的所述候选路径。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括：

获取用于所述车辆的地图；以及

基于所述地图确定所述允许行驶区域。

10.一种用于控制车辆的装置，包括：

候选路径确定模块，被配置为响应于确定车辆位于允许行驶区域外，基于所述车辆的当前位置和所述允许行驶区域确定行驶回所述允许行驶区域的候选路径；

环境信息获取模块，被配置为获取与所述候选路径的至少部分路径相关联的环境信息；

安全行驶确定模块，被配置为基于所述环境信息确定所述车辆是否能够沿所述至少部分路径安全行驶；以及

车辆控制模块，被配置为响应于确定所述车辆能够沿所述至少部分路径安全行驶，控制所述车辆沿所述至少部分路径行驶。

11.根据权利要求10所述的装置，其中所述候选路径确定模块包括：

历史位置获取模块，被配置为获取所述车辆在历史时刻位于所述允许行驶区域中的历史位置，其中所述历史时刻与当前时刻的差小于预定的阈值；以及

第一确定模块，被配置为基于所述当前位置和所述历史位置，确定所述候选路径。

12.根据权利要求10所述的装置，其中所述候选路径确定模块包括：

目标位置确定模块，被配置为确定所述允许行驶区域中与所述当前位置的距离小于预定阈值的目标位置；以及

第二确定模块，被配置为基于所述当前位置和所述目标位置，确定所述候选路径。