[发明专利]一种消摆控制器及塔式吊车系统

权利要求书

1.一种消摆控制器，其特征在于，所述消摆控制器的控制输入为悬臂旋转控制力矩M和平移控制力F；控制输出为悬臂旋转角速度以及台车速度消摆控制器的表达式为：

其中，e_φ和e_x分别表示悬臂旋转角度误差和台车位移误差；k_dφ、k_hφ、k_px、k_dx和k_hx表示控制增益，为已知参数；θ₁,θ₂分别代表吊钩第一摆角和吊钩第二摆角，θ₃,θ₄分别表示负载第一摆角和负载第二摆角；分别代表吊钩第一摆角速度、吊钩第二摆角速度、负载第一摆角速度和负载第二摆角速度；M_f为旋转摩擦力矩；F_f为平移摩擦力。

2.如权利要求1所述的消摆控制器，其特征在于，悬臂旋转角度误差e_φ和台车位移误差e_x的表达式分别为：

e_φ＝φ-φ_d

e_x＝x-x_d

其中，φ_d以及x_d分别表示悬臂目标角度以及台车目标位置；x表示台车位移。

3.如权利要求1所述的消摆控制器，其特征在于，吊钩以及负载摆动始终保持在如下范围内：

4.一种塔式吊车系统，其特征在于，包括如权利要求1-3中任一项所述的消摆控制器。

5.如权利要求4所述的塔式吊车系统，其特征在于，所述消摆控制器的输入端与悬臂旋转控制力矩采集器和平移控制力采集器分别相连，所述悬臂旋转控制力矩采集器和平移控制力采集器分别用于采集悬臂旋转控制力矩和台车平移控制力。