[发明专利]一种航空施药的全覆盖路径确定方法及系统

权利要求书

1.一种航空施药的全覆盖路径确定方法，其特征在于，包括：

获取施药喷头的喷幅和待施药区域各拐点的位置信息；所述待施药区域各拐点的位置信息为经纬度信息；

连接各所述拐点形成所述待施药区域外围的边界；所述边界的顶点为各所述拐点，相邻两个所述顶点之间的连线为边界线；

以任意一条边界线为x轴，以所述边界线上任意一个顶点为坐标原点，构建直角坐标系；

获取所述直角坐标系下各顶点的坐标；

根据所述喷幅和所述直角坐标系下各顶点的坐标生成边界内的施药路径；所述边界内的施药路径包括多条界内施药航线，所述界内施药航线位于所述边界内，并平行于所述直角坐标系的x轴，且相邻两个界内施药航线之间的间隔为所述喷幅；

根据所述边界内的施药路径确定界外施药路径；所述界外施药路径包括多条边界外施药航线，每条边界外施药航线对应一条界内施药航线；

所述根据所述边界内的施药路径确定界外施药路径，具体包括：

根据所述边界内的施药路径和所述喷幅确定每一条施药航线对应的两个施药边界；

确定所述施药边界与所述边界线的交点，得到第一交点；

根据所述第一交点确定第二交点；所述第二交点为经过所述第一交点且垂直于所述直角坐标系的x轴的直线，与距离最近的所述边界内的施药航线的延长线的交点；

根据所述边界线的顶点确定第三交点；所述第三交点经过所述边界线的顶点且垂直于所述直角坐标系的x轴的直线，与距离最近的所述边界内的施药路径的延长线的交点；

根据所述喷幅、所述第二交点、所述第三交点以及所述直角坐标系下的各顶点坐标确定所述界外施药路径；

确定所有直角坐标系下的界外施药路径；

确定长度最短的界外施药路径；

根据所述长度最短的界外施药路径和同一直角坐标系下的边界内的施药路径，确定航空施药的全覆盖路径；所述全覆盖施药航线的施药区域完全覆盖所述待施药区域。

2.根据权利要求1所述的一种航空施药的全覆盖路径确定方法，其特征在于，所述根据所述喷幅、所述第二交点、所述第三交点以及所述直角坐标系下的各顶点坐标确定所述界外施药路径，具体包括：

判断所述第二交点与所述第三交点是否共线，得到第一判断结果；

当第一判断结果表示所述第二交点与所述第三交点非共线时，则将所述第二交点确定为所在的界外施药航线的终点和将所述第三交点确定为所在的界外施药航线的终点；

当所述第一判断结果表示所述第二交点与所述第三交点共线时，则判断所述第二交点到第四交点的距离是否大于所述第三交点到第四交点的距离，得到第二判断结果；所述第四交点为与第二交点和所述第三交点共线的界内施药航线与所述边界线的交点；

当所述第二判断结果表示所述第二交点到第四交点的距离大于所述第三交点到第四交点的距离时，则将所述第二交点确定为所在的界外施药航线的终点；

当所述第二判断结果表示所述第二交点到所述界内施药航线的距离不大于所述第三交点到所述界内施药航线的距离时，则将所述第三交点确定为所在的界外施药航线的终点。

3.根据权利要求2所述的一种航空施药的全覆盖路径确定方法，其特征在于，所述当所述第一判断结果表示所述第二交点与所述第三交点共线时，则判断所述第二交点到第四交点的距离是否大于所述第三交点到第四交点的距离，得到第二判断结果，之前还包括：

根据所述直角坐标系下各顶点坐标确定待施药区域边界线的斜率；

根据所述喷幅、所述第二交点以及待施药区域边界线的斜率确定第一施药航线长度；所述第一施药航线长度为所述第二交点到所述第四交点的距离；

根据所述喷幅、所述第三交点以及待施药区域边界线的斜率确定第二施药航线长度；所述第二施药航线长度为所述第三交点到所述第四交点的距离。

4.根据权利要求3所述的一种航空施药的全覆盖路径确定方法，其特征在于，所述确定长度最短的界外施药路径，之前还包括：

获取所有直角坐标系下的界外施药路长度。

5.根据权利要求1所述的一种航空施药的全覆盖路径确定方法，其特征在于，所述根据所述全覆盖施药航线确定航空施药的全覆盖路径，之后还包括：

将所述全覆盖施药路径利用显示器进行显示。