[发明专利]一种基于时间触发的任意车速路面高程数据采集的方法

权利要求书

1.一种基于时间触发的任意车速高程数据采集的方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤A、标定编码器的步骤：确定编码器每输出一个脉冲对应的车辆行驶距离；

步骤B、采集数据的步骤：采集开始时，先开始记录激光测距机开始测量的时间t_b和路面相对高程值N，并按顺序保持；激光测距机开始测量后再开始记录编码器测量的当前时间t_k和当前行驶距离s_k,并按顺序保持；时间t_b和时间t_k以计算机开机时间为基准；

步骤C、统一时间轴的步骤：激光测距机测量先开始后结束，编码器测量后开始先结束，将激光测距机测量时间轴和编码器测量时间轴统一到计算机时间轴上；

步骤D、精度计算某一个行驶距离对应的时间，对于s₀-s_k区间的任意一个点s_i，从保存的编码器测量数据{t₀,s₀,t₁,s₁,···,t_k,s_k}中找到数据满足s_i≥s_j且s_i＜s_j+1的数据t_j,s_j,t_j+1,s_j+1，在t_j和t_j+1时间段内，则s_i对应的时间点为

步骤E、在t_i时刻，对应的路面相对高程值N_i的下标i＝(t_i-t_b)f，f为激光测距机采集频率，行驶距离s_i对应的路面相对高程值N_i可以直接从{N₀,N₁,···,N_n}中直接取第i个元素；在s₀-s_k行驶距离段上等间隔距离选取所需的行驶距离点{s₀，s₁，···，s_i}，求出所有行驶距离点{s₀，s₁，···，s_i}对应的时间{t₀，t₁，···，t_i}，然后求出所对应的高程值的下标i,s_i对应高程值N_i，s_i+1对应高程值N_i+1，最后直接从{N₁,N₂,···,N_n}中选取对应的路面相对高程值{N₀,N₁,···,N_i}。

2.根据权利要求1所述的一种基于时间触发的任意车速高程数据采集的方法，其特征在于：在步骤A中重复标定编码器10次，求10次编码器距离系数δ的平均值作为基准值。

3.根据权利要求1所述的一种基于时间触发的任意车速高程数据采集的方法，其特征在于：激光测距机采集频率f大于等于16KHZ。

4.根据权利要求1所述的一种基于时间触发的任意车速高程数据采集的方法，其特征在于：采用QueryPerformanceCounter()函数和QueryPerformanceFrequency()函数获得时间基准，时间基准为开机时间。

5.根据权利要求1所述的一种基于时间触发的任意车速高程数据采集的方法，其特征在于：所述的编码器固定于车轮，编码器与车轮同轴转动。