[发明专利]一种带有匀速器的多支撑腿单元行走机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种带有匀速器的多支撑腿单元行走机器人，其特征在于，包括：匀速器，移动平台，多个支撑腿单元；其中，

所述匀速器用于支撑负载，其可移动地设置在所述移动平台上；所述移动平台支撑在所述多个支撑腿单元上；

所述多个支撑腿单元可转动地设置在所述移动平台不同侧的下方；所述每一支撑腿单元包括一支架、一基架和两个支撑腿，其中：

所述支架其上部与所述移动平台可转动地设置在一起，其下部与所述基架可移动的设置在一起；

所述基架的下方设置两个支撑腿，分别为第一支撑腿和第二支撑腿，所述第一支撑腿和第二支撑腿均可被独立控制旋转和改变伸缩长度；

所述多个支撑腿单元的第一支撑腿共同构成第一支撑腿组，所述多个支撑腿单元的第二支撑腿共同构成第二支撑腿组，所述第一支撑腿组的各个支撑腿可被控制同步转动，所述第二支撑腿组的各个支撑腿也可被控制同步转动；

所述多个支架可同步移动的与其对应的基架配合在一起；当所述带有匀速器的多支撑腿单元行走机器人需要迈出所述第一支撑腿组或第二支撑腿组时，所述多个支架在各自对应的基架上可同步移动使所述移动平台重心移动到需要承重的所述支撑腿组上；

当所述移动平台重心落在需要承重的所述支撑腿组上时，这一端的支撑腿组被控制使所述移动平台形成稳定平面并使得这一平面保持水平；

行走时，所述第一支撑腿组和第二支撑腿组交替迈出完成行走动作，控制所述移动平台与所述匀速器分别以不同的速度进行移动使所述负载相对大地坐标系做匀速运动。

2.如权利要求 1 所述带有匀速器的多支撑腿单元行走机器人，其特征在于，所述多个支架形成一整体框架或者是分别单独设置。

3.如权利要求 1，2 任一所述的带有匀速器的多支撑腿单元行走机器人，其特征在于，所述支撑腿单元的支架上形成有移动部,所述基架对应的形成有导轨或导槽结构与所述移动部配合。

4.如权利要求 3 所述的带有匀速器的多支撑腿单元行走机器人，其特征在于，所述移动部为滚轮或滑块。

5.如权利要求 3 所述的带有匀速器的多支撑腿单元行走机器人，其特征在于，所述每一支架均设有支架驱动单元，使所述支架能相对基架移动和带动所对应支撑腿单元相对所述移动平台整体旋转。

6.如权利要求 5 所述的带有匀速器的多支撑腿单元行走机器人，其特征在于，所述每一支架驱动单元均包括支架移动驱动电机和支架旋转驱动电机。

7.如权利要求 1,2,4,5 任一所述的带有匀速器的多支撑腿单元行走机器人，其特征在于，所述每一支撑腿是电推杆、液压杆，气动杆或电动伸缩架中的一种。

8.如权利要求 1,2,4,5 任一所述的带有匀速器的多支撑腿单元行走机器人，其特征在于，所述每一支撑腿均设有支撑腿驱动单元，使所述支撑腿可被独立控制伸缩和旋转。

9.如权利要求 8 所述的带有匀速器的多支撑腿单元行走机器人，其特征在于，所述每一支撑腿驱动单元包括一支撑腿旋转驱动电机和支撑腿伸缩驱动电机。

10.如权利要求 1,2,4,5，9 任一项所述的带有匀速器的多支撑腿单元行走机器人，其特征在于，所述移动平台和所述多个支撑腿单元的基架均设有水平传感器。

11.如权利要求 1,2,4,5，9 任一项所述的带有匀速器的多支撑腿单元行走机器人，其特征在于，所述多个支撑腿单元大于或等于 3 个。

12.如权利要求 1,2,4,5，9 任一所述的带有匀速器的多支撑腿单元行走机器人，其特征在于，所述匀速器包括负载移动装置、导引部、滑动部以及驱动组件。