[发明专利]一种两轴移动式上肢康复装置

说明书

本发明公开了一种两轴移动式上肢康复装置，包括底座、立柱、手柄、罩壳、Y向运动导轨机构、X向传动机构以及驱动机构，底座的一个端面固定连接立柱，立柱能够伸缩，立柱连接罩壳，X向传动机构和Y向运动导轨机构安装于罩壳内，手柄穿过罩壳连接于X向传动机构；X向传动机构和Y向运动导轨机构均连接驱动机构；驱动机构能够与Y向运动导轨机构和/或X向传动机构同步运动。本发明能够通过在X向和Y向的位移，带动上肢运动，从而带动上肢肌肉的运动，从而针对病人的上肢肌肉进行有针对性的训练，使协助上肢肌肉恢复健康。

技术领域

本发明涉及康复领域，具体的，涉及一种两轴移动式上肢康复装置。

背景技术

在传统的康复治疗方式中，一方面，病人通过依赖医生的人工治疗来进行康复训练，这就导致了医生技术的好坏对病人的康复具有重要影响。另一方面，医生对病人康复训练的过程难以记录详实的治疗数据及图形，不能获取客观、准确的治疗和评价。上肢康复机器人最早在欧美国家开始产生和发展，作为上肢康复机器人研究的起点,加利福尼亚大学的Lum在1993年设计了名为手-物体-手的康复装置。该装置从人类日常生活中对双手协调性工作的需要出发,以简单的双手移动和挤压物体训练双手协调性。21世纪初期，Lum与斯坦福大学合作开发了名为MIME的系列康复机器人。该系列机器人分为3代。第1代完成两个自由度的单关节运动,包括肘部弯曲/伸展,前臂的旋前/旋后；第2代能够实现前臂的平面运动；第3代能够实现前臂的三维空间运动。同年芝加哥大学研制了一种名为ARMGuide训练装置，该装置具有3个自由度,通过手动调节其中2个自由度Yaw和Pitch使患者完成不同直线轨迹的Reach训练。

发明人认为，目前，上肢康复机器人依然在主要功能训练与评价两大方面存在不足：

①训练运动方式单一，无法刺激病人保持正常运动的感觉；

②目前研究的康复机器人大多利用运动学参数对康复状况进行简单、定性的说明，无法精确反应病人的实时变化。

发明内容

针对现有的上肢康复机器人的不足，本发明旨在提供一种两轴移动式上肢康复装置，其能够通过在X向和Y向的位移，带动上肢运动，从而带动上肢肌肉的运动，从而针对病人的上肢肌肉进行有针对性的训练，使协助上肢肌肉恢复健康。

本发明的目的，是提供一种两轴移动式上肢康复装置。

为实现上述发明目的，本发明公开了下述技术方案：

首先本发明公开了一种两轴移动式上肢康复装置，包括底座、立柱、手柄、罩壳、Y向运动导轨机构、X向传动机构以及驱动机构，底座的一个端面固定连接立柱，立柱能够伸缩，立柱连接罩壳，X向传动机构和Y向运动导轨机构安装于罩壳内，手柄穿过罩壳连接于X向传动机构；X向传动机构和Y向运动导轨机构均连接驱动机构；驱动机构能够与Y向运动导轨机构和/或X向传动机构同步运动。当病人的上肢握紧手柄之后，可以由驱动机构通过X向传动机构和/或Y向运动导轨机构辅助上肢运动，或这上肢通过手柄带动X向传动机构和/或Y向运动导轨机构运动，从而达到上肢康复的目的。

进一步，所述底座的横截面为H型，底座的中间位置固定连接立柱的底端。

进一步，所述立柱为电动伸缩杆或液压伸缩杆或气压伸缩杆。

进一步，所述立柱的顶端连接Y向保护罩，Y向保护罩的上端面开设贯上端面的第一凹槽，第一凹槽包括多个；Y向保护罩的顶端固定连接X向保护罩，或者Y向保护罩的顶面与X向保护罩的底面相抵，X向保护罩的顶面开设贯通顶面的第二凹槽。

进一步，所述Y向运动导轨机构包括Y向导轨、Y向滑块、悬架和Y向同步带，Y向滑块可移动卡接Y向导轨，悬架连接于Y向滑块，Y向同步带与Y向导轨平行，悬架与Y向同步带相抵。