[发明专利]一种大气能见度检测方法及电子设备

说明书

本发明实施例涉及车辆安全技术领域，具体而言，涉及一种大气能见度检测方法及电子设备。该方法能够在车辆处于行驶状态时获取多个检测设备中的每个检测设备采集到的检测信息，并针对每个检测设备，基于该检测设备的检测信息，得到车辆在该检测设备下的能见度，然后根据车辆在每个检测设备下的能见度，确定车辆的行驶策略，避免了仅采用单一类型的检测设备确定大气能见度，如此，能够确定出车辆在不同类型检测设备下的大气能见度，有效降低外界环境对检测设备的影响，提高了大气能见度检测的可靠性和准确性，进一步地，由于上述方法能够保证大气能见度检测的可靠性和准确性，因此，确定出的车辆的行驶策略具有更高的安全性。

技术领域

本发明实施例涉及车辆安全技术领域，具体而言，涉及一种大气能见 度检测方法及电子设备。

背景技术

大气能见度是指在大气环境中，正常视力的人眼可观测到的最远距离。 由于大气中的颗粒(雾霾、粉尘等)会对可见光进行吸收或散射，从而会 导致可观测到的最远距离变短。

大气能见度对于车辆驾驶安全而言至关重要，在自动驾驶中，大气能 见度直接影响到车辆的行驶策略，包括跟车距离、最高时速和换道策略等。 由此可见，在车辆的行驶过程中对大气能见度的检测越来越重要。但是现 有的大气能见度检测方法可靠性和准确性较低，从而导致确定出的车辆的 行驶策略安全性较低。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种大气能见度检测方法及电子设备。

本发明实施例提供了一种大气能见度检测方法，包括：

当车辆处于行驶状态时，获取多个检测设备中的每个检测设备采集到 的检测信息，其中，所述多个检测设备设置于所述车辆；

针对所述每个检测设备，基于该检测设备的检测信息，得到所述车辆 在该检测设备下的能见度；

根据所述车辆在所述每个检测设备下的能见度，确定所述车辆的行驶 策略。

可选地，所述基于该检测设备的检测信息，得到所述车辆在该检测设 备下的能见度，包括：

若该检测设备为激光雷达，获取所述激光雷达发射第一激光束的第一 发射时刻和接收第二激光束的第一接收时刻；其中，所述第二激光束为所 述第一激光束在所述车辆周围的物体的表面发生漫反射时的反射光束；

根据所述第一发射时刻和所述第一接收时刻，判断所述激光雷达是否 检测到第一目标物体，获得判断结果；其中，所述第一目标物体是所述车 辆周围的运动物体；

根据所述判断结果，得到所述车辆在所述激光雷达下的能见度。

可选地，所述根据所述判断结果，得到所述车辆在所述激光雷达下的 能见度，包括：

根据所述判断结果，获取所述激光雷达在当前时刻的第一检测结果；

根据所述第一检测结果，得到所述车辆在所述当前时刻下的第一能见 度。

可选地，所述方法还包括：

根据所述判断结果，获取所述激光雷达在所述当前时刻的下一时刻的 第二检测结果；

根据所述第二检测结果和所述第一能见度，得到所述车辆在所述下一 时刻的第二能见度。

可选地，所述方法还包括：

若根据所述第一发射时刻和所述第一接收时刻判断出所述激光雷达检 测到第二目标物体，

根据所述第一发射时刻和所述第一接收时刻确定所述第二目标物体的 三维坐标测量值；其中，所述第二目标物体是所述车辆周围的静止物体；

获取所述车辆在所述激光雷达检测到所述第二目标物体时的车辆三维 坐标值；