[发明专利]一种无人智能巡检的方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人智能巡检的方法，其特征在于，包括：

将接收到的周围环境图像进行单元格切分，获得若干个单元块；

根据巡检设备的当前位置，在周围环境图像上构建全局坐标系；

根据所述周围环境图像，确定位于所述巡检设备的感知空间内若干个待巡检区域；

根据所述巡检设备的当前位置、所述待巡检区域内任意一单元块的坐标，计算所述待巡检区域内任意一单元块的可信度；

根据所述待巡检区域内任意一单元块的可信度、所述巡检设备的中心点坐标及所述任意一单元块的坐标，计算各个所述待巡检区域的虚拟吸引力；其中，将各个待巡检区域看作是对巡检设备带有吸引力的物体，每个可信度不为零的单元块视为对巡检设备施加了一个虚拟吸引力；

根据各个所述待巡检区域的虚拟吸引力，从若干个所述待巡检区域中确定一目标巡检区域，作为所述巡检设备的下一巡检目标。

2.根据权利要求1所述的无人智能巡检的方法，其特征在于，所述根据所述巡检设备的当前位置、所述待巡检区域内任意一单元块的坐标，计算所述待巡检区域内任意一单元块的可信度，具体包括：

计算所述巡检设备的前进方向与所述全局坐标系的Y轴正半轴的夹角；

根据所述巡检设备的当前位置、所述待巡检区域内任意一单元块的坐标，计算所述巡检设备与所述待巡检区域内任意一单元块的距离；

根据所述巡检设备的当前位置、所述夹角及所述巡检设备与所述待巡检区域内任意一单元块的距离，计算所述待巡检区域内任意一单元块的可信度。

3.根据权利要求2所述的无人智能巡检的方法，其特征在于，所述计算所述巡检设备的前进方向与所述全局坐标系的Y轴正半轴的夹角，具体包括：

以所述巡检设备的当前位置为原点，所述巡检设备的前进方向为Y轴正半轴，垂直于所述巡检设备的前进方向的方向为X轴，建立所述巡检设备的动态坐标系；

计算所述动态坐标系的Y轴正半轴与所述全局坐标系的Y轴正半轴之间的夹角，作为所述巡检设备的前进方向与所述全局坐标系的Y轴正半轴的夹角。

4.根据权利要求3所述的无人智能巡检的方法，其特征在于，所述根据所述巡检设备的当前位置、所述夹角及所述巡检设备与所述待巡检区域内任意一单元块的距离，计算所述待巡检区域内任意一单元块的可信度，具体包括：

采用公式(1)计算所述待巡检区域内任意一单元块的可信度；

其中，i_r，j_r表示所述巡检设备的中心点所在单元块(i，j)的i值，j值，(x_r，y_r)表示所述巡检设备的中心点坐标；C_ij表示单元块(i，j)在待巡检区域内时的可信度，Δx和Δy分别表示单元块(i，j)在所述全局坐标系的X轴和Y轴方向上的边长，θ表示所述巡检设备的前进方向与所述全局坐标系的Y轴正半轴的夹角；l_u代表所述巡检设备的当前位置到单元块(i，j)的距离。

5.根据权利要求1或4任意一项所述的无人智能巡检的方法，其特征在于，所述根据所述待巡检区域内任意一单元块的可信度、所述巡检设备的中心点坐标及所述任意一单元块的坐标，计算各个所述待巡检区域的虚拟吸引力，具体包括：

根据所述待巡检区域内任意一单元块的坐标及所述巡检设备的中心点坐标，计算出所述待巡检区域内任意一单元块与所述巡检设备的中心点的距离；

根据所述待巡检区域内任意一单元块的可信度、所述待巡检区域内任意一单元块与所述巡检设备的中心点的距离、所述待巡检区域内任意一单元块的坐标及所述巡检设备的中心点坐标，计算出所述任意一单元块对所述巡检设备的虚拟吸引力；

将所述待巡检区域内的所有单元块对所述巡检设备的虚拟吸引力进行叠加，得到所述待巡检区域的虚拟吸引力。