[发明专利]一种单层多道焊缝堆积熔敷效果检测方法及系统

权利要求书

1.一种单层多道焊缝堆积熔敷效果检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：通过激光视觉传感系统采集焊缝表面的轮廓的图像；

步骤S2：将采集到的焊缝表面的轮廓的图像发送到上位机中；

步骤S3：上位机将对图像进行处理，提取图像中的像素坐标；

步骤S4：将像素坐标进行转换得到轮廓的实际位置，生成世界坐标；

步骤S5：提取世界坐标中的特征参数；

步骤S6：根据特征参数计算焊缝轮廓堆积的熔敷效果数据；

步骤S7：将熔敷效果数据与设定好的阈值相比较，判断熔敷效果；

所述的步骤S6的具体步骤如下：

设定有n道焊缝轮廓，在第i道焊缝轮廓中，A_i为焊缝轮廓的顶点，B_i为焊缝轮廓的交界点，d_i为A_i与B_i的垂直距离，d_i-1为第i道轮廓的前一道轮廓中焊缝轮廓的顶点A_i-1与焊缝轮廓的交界点B_i-1的垂直距离；m_i为B_i到底面的距离，焊缝轮廓堆积的熔敷效果dep用以下公式求出：

Δd_i＝|d_i-d_i-1|，i＞1

阈值设定为1/2，越接近阈值，则表示熔敷效果越好。

2.根据权利要求1所述的一种单层多道焊缝堆积熔敷效果检测方法，其特征在于，所述的激光视觉传感系统包括激光发射器以及CMOS相机；所述的激光发射器以及CMOS相机分别与上位机相连接，所述的激光发射器用于发射激光到焊缝表面，CMOS相机用于采集焊缝表面的轮廓的激光条纹的图像。

3.一种单层多道焊缝堆积熔敷效果检测系统，所述系统基于权利要求1或2所述的方法，包括堆焊基板(1)以及运动平台(2)，所述的堆焊基板(1)安装在运动平台(2)上，其特征在于，所述的系统还包括激光视觉传感系统(3)、上位机(5)以及运动平台控制柜(4)；所述的运动平台控制柜(4)、激光视觉传感系统(3)分别与上位机(5)相连接；所述的运动平台控制柜(4)与运动平台(2)相连接。

4.根据权利要求3所述的一种单层多道焊缝堆积熔敷效果检测系统，其特征在于，所述的激光视觉传感系统(3)包括激光发射器(7)以及CMOS相机(6)；所述的激光发射器(7)以及CMOS相机(6)分别与上位机(5)相连接，所述的激光发射器(7)用于发射激光到焊缝表面，CMOS相机(6)用于采集焊缝表面的轮廓的激光条纹的图像。

5.根据权利要求4所述的一种单层多道焊缝堆积熔敷效果检测系统，其特征在于，所述的运动平台(2)设置有电机，电机用于驱动运动平台(2)完成上下左右方向上的运动。