[发明专利]减速装置和减速器

说明书

本发明提供能够吸收或缓和作用的冲击的减速装置和减速器。本申请包括减速器、用于收纳该减速器的壳体以及用于使该减速器能够相对于该壳体在该减速器的旋转轴线方向上移动的缓冲部件。

技术领域

本发明涉及一种能够吸收或缓和冲击的减速装置。

背景技术

以往，公知有各种减速装置，该减速装置是工业机器人的动作所不可缺少的技术要素。在这样的减速装置中，要求齿隙较小。例如，作为齿隙较小的减速装置，公知有行星齿轮型减速装置、偏心摆动型减速装置以及波动齿轮型减速装置等。特别是波动齿轮型减速装置，不仅齿隙较小，而且还是高减速比、轻量且紧凑，因此被广泛采用于工业机器人的领域。

在专利文献1中公开了一种波动齿轮型减速装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014－84989号公报

发明内容

发明要解决的问题

在专利文献1中公开的那样的波动齿轮型减速装置中，柔性齿轮(日文：フレクスプライン)因波发生器而弯成椭圆形状，在长轴的部分，外轮的内齿与齿啮合。因此，在来自外部的冲击作用于波动齿轮型减速装置时会发生齿的啮合错位这样的现象(失步)。

在工业机器人中会出乎意料地作用有来自各个方向的冲击。这样的冲击容易导致在波动齿轮型减速装置内发生失步。并且，这样的冲击容易导致齿轮损伤。

本发明是鉴于上述情况而做成的，其目的在于提供一种能够对作用的冲击进行吸收或缓和的减速装置。

用于解决问题的方案

本发明的一实施方式的减速装置构成为包括：减速器；壳体，其用于收纳该减速器；以及变形部件，其用于使该减速器能够相对于该壳体在该减速器的旋转轴线方向上移动。

在本发明的一实施方式的减速装置中，所述变形部件是配置在所述减速器与所述壳体之间的弹性构件。在本发明的一实施方式的减速装置中，所述弹性构件由橡胶形成。

在本发明的一实施方式的减速装置中，所述弹性构件形成为球状。此外，在本发明的一实施方式的减速装置中，所述弹性构件构成为具有形成为球状的球状部。

在本发明的一实施方式的减速装置中，所述减速器构成为能够相对于所述壳体在该减速器的旋转轴线的周向上移动。

本发明的一实施方式的减速装置包括减速器、用于收纳该减速器的壳体以及配置在该减速器与该壳体之间的弹性构件，该弹性构件包括形成为球状的球状部，该减速器构成为能够相对于该壳体在该减速器的旋转轴线方向和该减速器的旋转轴线的周向上移动。

在本发明的一实施方式的减速装置中，所述减速器构成为具有用于收纳弹性构件的凹部或者能收纳于弹性体的凸部。此外，本发明的一实施方式的减速器收纳于壳体，并构成为具有用于收纳弹性构件的凹部或者能收纳于弹性体的凸部，该弹性构件配置在该减速器与该壳体之间。

发明的效果

采用本发明的一实施方式的减速装置，能够提供一种如下这样的减速装置，即：采用吸收或缓和作用的冲击的结构，避免发生失步、齿轮损伤，能够安全且安心地使用。

附图说明

图1是本发明的一实施方式的减速装置的概略图。

图2是说明本发明的一实施方式的减速装置的缓冲部件的详细情况的图。