[发明专利]一种用于地下管廊机器人的多元化供电系统

说明书

本发明公开了一种用于地下管廊机器人的多元化供电系统，包括分布在地下管廊内的轨道、巡检机器人及若干分布式充电桩，若干分布式充电桩沿所述轨道分布并间隔一定距离，分布式充电桩包括配电箱与设置在配电箱内的相互连接的充电电路、运行检测电路、控制器电路、报警模块与关联定位模块一；充电电路端部连接有输出线路，输出线路从配电箱内伸出并连接有触头结构，触头结构伸至移动在轨道上的轨道上巡检机器人的充电端能够直接接触的位置并以此实现巡检机器人的接触式充电；巡检机器人沿轨道移动，并用以对地下管廊进行预设项目的巡检。

技术领域

本发明涉及地下管廊机器人领域，具体为一种用于地下管廊机器人的多元化供电系统。

背景技术

目前上的城市地下管廊工程管理系统的监控一般是基于人工的方式或管廊机器人来进行的，人工监控需要不断安排大量的人员对地下管廊进行查询，并以手工的方式来进行数据的填写，后续还需要将填写的数据进行上报，如此，一则效率低下，成本较高；二则监控管理的所生成的数据没法实施上报，导致处理的时间有较大延迟，且处理的效率低下，无法满足现有地下管廊的监控需要；相对于人工监控而言，采用管廊机器人的方式进行巡查监控，其实现自动监控以及数据的实时上报，降低人力需要，提高效率，充分满足地下管廊的监控需要。

管廊巡检机器人的移动与执行操作都需要用电，目前，巡检机器人采用了可充电的供电装置对巡检机器人进行供电，但是一般都需要人工进行接插式充电，有时候会因为充电不及时，使得电量不足的巡检机器人在半路上停电，导致巡检工作无法正常进行，影响管廊巡检效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于地下管廊机器人的多元化供电系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于地下管廊机器人的多元化供电系统，包括分布在地下管廊内的轨道、巡检机器人及若干分布式充电桩，所述若干分布式充电桩沿所述轨道分布并间隔一定距离，分布式充电桩包括配电箱与设置在配电箱内的相互连接的充电电路、运行检测电路、控制器电路、报警模块与关联定位模块一；所述充电电路端部连接有输出线路，输出线路从配电箱内伸出并连接有触头结构，触头结构伸至移动在轨道上的轨道上巡检机器人的充电端能够直接接触的位置并以此实现巡检机器人的接触式充电；所述巡检机器人沿轨道移动，并用以对地下管廊进行预设项目的巡检，巡检机器人具有传感器模块、巡检驱动模块、蓄电池模块、电量检测模块、控制模块、关联定位模块二与预警模块，巡检驱动模块与蓄电池模块、控制模块连接，其用于驱动巡检机器人沿轨道移动。

优选的，电量检测模块与蓄电池模块、控制模块连接，其获取蓄电池模块的电量检测数据并将电量检测数据传输至控制模块。

优选的，控制模块设置多个阈值区间，对每个阈值区间进行赋值，控制模块获取蓄电池的电量数据，其判断电量数据所在阈值区间，并根据电量数据所在阈值区间的赋值判断当前电量等级。

优选的，控制模块与预警模块、关联定位模块二连接，控制模块基于当前电量等级控制预警模块、关联定位模块二工作与否及控制巡检驱动模块是否停止当前巡检任务。

优选的，关联定位模块二在巡检机器人当前电量等级较低时与关联定位模块一相互配合且定位关联，关联定位模块二获取关联定位模块一的位置并向控制模块发送位置信息，控制模块基于位置信息控制巡检驱动模块沿轨道向该位置移动。

优选的，传感器模块用于对管廊内环境进行采集监控，其包括视频监控单元、湿度传感器单元、温度传感器单元与气体传感器单元，控制模块在巡检机器人当前电量等级较低时控制传感器模块停止工作。

优选的，运行检测电路用于对充电电路进行运行检测并获取检测数据，运行检测电路与控制器电路连接，其将检测数据发送至控制器电路，控制器电路基于检测数据对输出线路与关联定位模块一进行通断控制，并控制报警模块进行工作与否。