[发明专利]铣削机器人及其控制方法

说明书

本发明公开了一种铣削机器人及其控制方法，铣削机器人包括车体、设在车体上的铣削模组，铣削模组用于对基体表面进行铣削，铣削机器人的控制方法包括：首先获取铣削高度阈值，其次获取铣削机器人在基体表面行进过程中相对于铣削高度阈值的高度变化值，最后根据铣削高度阈值与高度变化值控制铣削机器人在基体表面进行铣削。根据本发明实施例的铣削机器人的控制方法，可以较好地控制铣削机器人对基体表面进行铣平作业，可以使得铣削机器人在行进的过程中稳定地将基体表面的所有位置铣平至基体表面的最低点的高度，从而提高铣削机器人对基体表面铣平作业的效果。

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，尤其是涉及一种铣削机器人及其控制方法。

背景技术

在水泥地面或者墙面进行抹平作业后，水泥地面或者墙面还会存在一些不平整的区域，甚至于还会在水泥地面或者墙面出现凸包等缺陷，从而影响水泥地面或者墙面的平整效果，此时，通过人工的方式不方便对水泥地面或者墙面进行平整处理。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种铣削机器人的控制方法，所述铣削机器人的控制方法可以较好地控制铣削机器人，并较好地铣平基体表面。

本发明还提出一种可以使用铣削机器人的控制方法的铣削机器人。

根据本发明第一方面实施例的铣削机器人的控制方法，所述铣削机器人包括车体、设在所述车体上的铣削模组，所述铣削模组用于对基体表面进行铣削，包括：首先获取铣削高度阈值，其次获取所述铣削机器人在基体表面行进过程中相对于铣削高度阈值的高度变化值，最后根据所述铣削高度阈值与所述高度变化值控制所述铣削机器人在基体表面进行铣削。

根据本发明实施例的铣削机器人的控制方法，可以较好地控制铣削机器人对基体表面进行铣平作业，可以使得铣削机器人在行进的过程中稳定地将基体表面的所有位置铣平至基体表面的最低点的高度处，从而提高铣削机器人对基体表面铣平作业的效果。

另外，根据本发明的铣削机器人的控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述获取基体表面铣削高度阈值包括：先获取第一预设水平面，然后获取基体表面上多个测量位置分别与所述第一预设水平面之间的距离值，确定多个所述距离值中最大值以得到所述铣削高度阈值。

在本发明的一些实施例中，根据所述铣削高度阈值与所述高度变化值控制所述铣削机器人在基体表面进行铣削包括：当所述高度变化值不为0时，调整所述铣削模组在上下方向上的位置。

在本发明的一些实施例中，控制所述铣削机器人在基体表面上行走包括：S1、沿第一预设方向行进，S2、当检测前进方向上具有障碍时，控制所述铣削机器人转向90度后以第二预设方向行进第一预设距离，S3、控制铣削机器人再次转向90度后以第三预设方向行进，并重复步骤S1。

在本发明的一些实施例中，所述沿第一预设方向行进包括：S11、控制所述铣削模组在水平方向上移动以对基体表面进行铣削，S12、控制所述铣削机器人在基体表面上行走第二预设距离后停止，并重复步骤S11。

在本发明的一些实施例中，所述第一预设距离小于或等于所述铣削模组在水平方向的活动范围的范围值，所述第二预设距离小于或等于所述铣削模组的铣削直径。

本发明还提出一种可以使用上述实施例的铣削机器人的控制方法的铣削机器人。