[发明专利]基于交替事件触发的切换网络化飞控系统的输出调节方法

权利要求书

1.基于交替事件触发的切换网络化飞控系统的输出调节方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、构建一个基于网络化切换控制的飞行控制系统的状态方程；

S2、构建交替式的事件触发机制；

S3、构建基于交替式事件触发控件的误差反馈控制器；

由于交替式事件触发机制和异步切换信号相互协作，因此分为以下四种情况讨论误差反馈控制器的具体形式：

情况1、当时，记τ(t)＝t-s_r≤h+η_M＝τ_M，所述基于交替式事件触发控件的误差反馈控制器被描述为：

情况2、当时，所述基于交替式事件触发控件的误差反馈控制器被描述为：

情况3、当时，记τ(t)＝t-s_r+υ≤h+η_M＝τ_M，所述基于交替式事件触发控件的误差反馈控制器被描述为：

情况4、当时，所述基于交替式事件触发控件的误差反馈控制器被描述为：

S4、构建一个基于交替式事件触发控件和相应的误差反馈控制器的闭环系统方程；所述闭环系统方程包括同步切换和异步切换两种情况，具体为：

S41、当时，控制器模态与系统模态不匹配造成异步切换

其中，

τ(t)＝t-s_r，

S42、当时，控制器与相应的切换子系统同步运行

其中，

τ(t)＝t-s_r+v，

υ∈[1,2,...,n'-1),

S5、利用切换技术分析上述闭环系统方程，在存在网络诱导时延和丢包的情况下，确定保证飞行控制系统输出调节问题可解的判据。

2.根据权利要求1所述的基于交替事件触发的切换网络化飞控系统的输出调节方法，其特征在于，所述基于网络化切换控制的飞行控制系统的状态方程具体为：

其中，和分别表示系统状态，控制输入和可测输出跟踪误差，A_σ(t),B_σ(t),C_σ(t),D_σ(t),Q_σ(t)分别表示已知的适当维数常数矩阵，σ(t):[0,∞)→M＝{1,2,...,m}表示分段常值的切换信号，表示参考信号和/或干扰的外部输入，由切换外部系统生成,并且矩阵S_σ(t)的所有特征值具有非负实部。