[发明专利]高精度地图更新方法和装置

说明书

本发明提供一种高精度地图更新方法和装置。该方法包括：获取同一地图要素的M种连续数值型属性的M x N个分解结果，其中，N表示所述同一地图要素的众包数据的采集次数，M大于等于1，N大于等于2；根据所述M x N个分解结果，分别对每一种所述连续数值型属性进行去噪处理，得到每一种连续数值型属性的去噪结果；根据所述去噪结果，对所述高精度地图进行更新。和现有技术中直接以众包上报数据为依据更新高精度地图相比，上述更新方法提高了高精度地图的精度。

技术领域

本发明涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种高精度地图更新方法和装置。

背景技术

近年来，无人驾驶汽车受到各国政府前所未有的重视，无人驾驶技术是人类驾驶员在长期驾驶实践中，对“环境感知—决策与规划—控制与执行”过程的理解、学习和记忆的物化，无人驾驶汽车是一个复杂的、软硬件结合的智能自动化系统。在无人驾驶领域，高精度地图作为先验环境信息的服务提供者，在高精度定位、辅助环境感知以及规划与决策过程中起着至关重要的作用。目前，行业内基本上都是通过移动测量系统采集激光点云和影像，然后通过手工、半自动乃至全自动的生产平台生成和更新高精度地图，然而，这种方法成本高昂，而且鲜度也不满足要求。

鉴于此，行业内发展出一种使用众包数据源对高精度地图进行更新的方法，然而，由于众包数据源提供的数据噪声较大，现有技术的这种更新方法无法满足高精度地图对精度的要求。

发明内容

本发明提供一种高精度地图更新方法和装置，用以提高高精度地图的精确度。

第一方面，本发明提供一种高精度地图更新方法，包括：

获取同一地图要素的M种连续数值型属性的M x N个分解结果，其中，N表示所述同一地图要素的众包数据的采集次数，M大于等于1，N大于等于2；

根据所述M x N个分解结果，分别对每一种所述连续数值型属性进行去噪处理，得到每一种连续数值型属性的去噪结果；

根据所述去噪结果，对所述高精度地图进行更新。

第二方面，本发明提供一种高精度地图更新装置，包括：

获取模块，用于获取同一地图要素的M种连续数值型属性的M x N个分解结果，其中，N表示所述同一地图要素的众包数据的采集次数，M大于等于1，N大于等于2；

去噪模块，用于根据所述M x N个分解结果，分别对每一种所述连续数值型属性进行去噪处理，得到每一种连续数值型属性的去噪结果；

更新模块，用于根据所述去噪结果，对所述高精度地图进行更新。

第三方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述高精度地图的更新方法。

第四方面，本发明提供一种云服务器，包括：

接收模块，用于接收同一地图要素的N次众包数据；

分类模块，用于对每次众包数据进行分类，得到所述同一地图要素的M种连续数值型属性的M x N个分类数据；

分解模块，用于对所述M x N个分类数据进行分解，得到M x N个分解结果；

去噪模块，用于根据所述M x N个分解结果，分别对每一种所述连续数值型属性进行去噪处理，得到每一种连续数值型属性的去噪结果；

更新模块，用于根据所述去噪结果，对所述高精度地图进行更新。

第五方面，本发明提供一种地图更新系统，包括：智能终端和云服务器；

其中，所述智能终端包括：采集模块、分类模块、分解模块和上传模块；

所述采集模块，用于采集同一地图要素的众包数据；