[发明专利]基于鱼眼畸变校正方法及其系统、电子设备

权利要求书

1.一种鱼眼畸变校正方法，其特征在于：其包括以下步骤：

步骤S1，提供一鱼眼成像函数模型；其中鱼眼成像函数模型公式为：

x₀＝x(1+k₁ r²+k₂r⁴+k₃ r⁶) (1)

y₀＝y(1+k₁ r²+k₂r⁴+k₃ r⁶) (2)

其中，(x₀，y₀)是畸变点在鱼眼深度图像上的原始位置，(x，y)是校正完成后畸变点在深度图像上新的位置，k ₁、k₂、k₃为鱼眼畸变校正系数，均为定值，r为在原始位置时畸变点(x₀，y₀)与主点之间的距离；及

步骤S 2，提供一深度图像，将该鱼眼成像函数模型运用于所述深度图像使之转化成为鱼眼深度图像；具体步骤为：在所述深度图像上任取一点，并将其坐标记为(x，y)，利用该鱼眼成像函数模型求该点(x，y)对应得到的鱼眼深度图像上的点，坐标记为(x₀，y₀)；在所述深度图像上选取下一个点，并利用鱼眼成像函数模型求得对应同一鱼眼深度图像上的点，直至深度图像上所有点都经过鱼眼成像函数模型计算；及

步骤S 3，利用深度传感器技术将二维平面上的鱼眼深度图像建立在三维空间上，并运用插值法进行内插，以完成对二维平面上的鱼眼深度图像的三维校正；

步骤S4，将校正完成的上述鱼眼深度图像转化为二维平面上的无畸变图像。

2.如权利要求1中所述的一种鱼眼畸变校正方法，其特征在于：所述步骤S1中鱼眼成像函数模型与鱼眼镜头类型相匹配。

3.如权利要求1中所述的一种鱼眼畸变校正方法，其特征在于：上述步骤S 3中所述深度传感器技术具体是通过深度传感器进行深度检测。

4.如权利要求1中所述的一种鱼眼畸变校正方法，其特征在于：上述步骤S 3中所述插值法具体为双线性插值法。

5.如权利要求1中所述的一种鱼眼畸变校正方法，其特征在于：上述步骤S 3具体包括以下步骤：

步骤S 31，利用深度传感器将二维平面上的鱼眼深度图像建立在三维空间上，则在二维平面上鱼眼深度图像的坐标为(x₀，y₀)的点在三维空间上的坐标对应为(x₀，y₀，z₀)；

步骤S 32，利用双线性插值算法对此三维空间上的坐标(x₀，y₀，z₀)进行内插处理；及

步骤S 33，利用双线性插值算法将此三维空间上鱼眼深度图像对应的全部的点进行内插处理，得到在三维空间上校正完成的无畸变的鱼眼图像。

6.如权利要求1中所述的一种鱼眼畸变校正方法，其特征在于：上述步骤S 4中经三维校正完成的鱼眼深度图像通过投影转化为二维平面上的无畸变图像。