[发明专利]电差动牵引式桥式起重机的智能联动控制方法及装置

说明书

本发明涉及电差动牵引式桥式起重机的智能联动控制方法及装置，控制方法包括如下步骤：步骤S1，中央控制器根据接收到的操作指令向卷筒驱动器发送驱动命令；步骤S2，实时采集吊钩机构的吊重运动数据以及小车的小车运动数据，并将采集的吊重运动数据和小车运动数据传输给中央控制器；步骤S3，中央控制器根据吊重运动数据和小车运动数据进行计算得到补偿数据，并基于补偿数据向卷筒驱动器发送补偿命令。本发明实施例的电差动牵引式桥式起重机的智能联动控制方法简单，控制精度高，对电机的转速和方向调节平滑，可以良好的实现两个卷筒运动的协同。

技术领域

本发明涉及起重机技术领域，具体涉及一种电差动牵引式桥式起重机的智能联动控制方法及装置。

背景技术

电差动牵引式桥式起重机的小车行走运动与吊钩机构升降运动相互耦合，有别于传统桥式起重机的小车行走运动与吊钩机构升降运动相对独立的运动。电差动牵引式桥式起重机中，当两卷筒工作状态为单独控制时，两卷筒工作状态叠加，实现小车行走和吊钩机构升降的联动，因此，电差动牵引式桥式起重机对分别驱动与其相应的卷筒运动的两个电机的转速和方向变化控制要求高，以实现两个卷筒运动的协同。然而，目前一般的控制方法很难良好的实现两个卷筒运动的协同。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的一个目的在于提供一种电差动牵引式桥式起重机的智能联动控制方法，该控制方法简单、控制精度高，对电机的转速和方向调节平滑，可以良好的实现两个卷筒运动的协同。

本发明的另一个目的在于提供一种实现上述控制方法的电差动牵引式桥式起重机的智能联动控制装置。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

根据本发明第一方面实施例的电差动牵引式桥式起重机的智能联动控制方法，所述电差动牵引式桥式起重机包括：

水平方向行走的小车；

两个卷筒；

用于分别驱动所述卷筒运动的两个卷筒驱动器；以及

用于吊装重物的吊钩机构，所述吊钩机构分别与所述卷筒以及所述小车相连，所述卷筒驱动器驱动与其相应的卷筒运动进而实现所述小车和所述吊钩机构的联动，所述控制方法包括如下步骤：

步骤S1，中央控制器根据接收到的操作指令向所述卷筒驱动器发送驱动命令；

步骤S2，实时采集所述吊钩机构的吊重运动数据以及所述小车的小车运动数据，并将采集的所述吊重运动数据和所述小车运动数据传输给所述中央控制器；

步骤S3，所述中央控制器根据所述吊重运动数据和所述小车运动数据进行计算得到补偿数据，并基于所述补偿数据向所述卷筒驱动器发送补偿命令。

优选地，所述卷筒驱动器驱动所述卷筒运动具体包括：基于来自所述中央控制器发出的驱动命令以及补偿命令通过伺服驱动件驱动所述卷筒运动。

进一步优选地，所述卷筒驱动器驱动所述卷筒运动还包括：

分别计算两台所述卷筒驱动器中的电机的位置；

将计算得到的位置进行比较，并根据比较结果对两个所述卷筒形成联动位置比较保护。

优选地，所述电差动牵引式桥式起重机的智能联动控制方法还包括如下步骤：

步骤S4，利用信息管理系统管理所述电差动牵引式桥式起重机的运行情况。

根据本发明第二方面实施例的电差动牵引式桥式起重机的智能联动控制装置，所述电差动牵引式桥式起重机包括：

水平方向行走的小车；

两个卷筒；

用于分别驱动所述卷筒运动的两个卷筒驱动器；以及