[发明专利]打磨机器人

说明书

本发明公开了一种打磨机器人，包括主体和与所述主体连接的打磨装置，所述打磨装置包括升降机构和打磨机构，所述打磨机构连接在所述升降机构上，所述升降机构连接在所述主体上，所述升降机构用于控制所述打磨机构相对所述主体发生位移；所述升降机构和所述主体之间还设置有位置感应机构，所述位置感应机构用于感应所述升降机构相对所述主体发生的位移量，用于进行打磨作业。

技术领域

本发明涉及打磨技术领域，尤其涉及一种打磨机器人。

背景技术

在建筑施工过程中，经常需要用到各种类型的钢管或管道，在管道焊接及安装的过程中，都需要涉及到对管道的打磨作业，以方便后续工序的顺利开展。

目前，管道的打磨多是通过工人使用打磨机进行，但管道内环境不利于工人进行打磨工作，打磨过程工人操作强度大，且易于产生未打磨等情况。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种打磨机器人，用于进行打磨作业。

本发明提供一种打磨机器人，包括主体和与所述主体连接的打磨装置，所述打磨装置包括升降机构和打磨机构，所述打磨机构连接在所述升降机构上，所述升降机构连接在所述主体上，所述升降机构用于控制所述打磨机构相对所述主体发生位移；所述升降机构和所述主体之间还设置有位置感应机构，所述位置感应机构用于感应所述升降机构相对所述主体发生的位移量。

在一种可实施方式中，所述位置感应机构包括感应区和感应器，所述感应器用于感应所述感应区的位置；所述感应器设置在所述主体上，所述感应区设置在所述升降机构上，所述感应区随所述升降机构的位移相对所述感应器发生位移；或，所述感应器设置在所述升降机构上，所述感应区设置在所述主体上，所述感应器随所述升降机构的位移相对所述感应区发生位移。

在一种可实施方式中，所述感应器包括感应器支架和若干感应件，若干所述感应件均设置在所述感应器支架上，所述感应器支架与所述升降机构固定；所述感应区包括若干感应片，若干所述感应片与所述主体固定，若干所述感应片与若干所述感应件一一对应；或，若干所述感应件均设置在所述感应器支架上，所述感应器支架与所述主体固定；所述感应区包括若干感应片，若干所述感应片与所述升降机构固定，若干所述感应片与若干所述感应件一一对应。

在一种可实施方式中，若干所述感应件均为光线发射器，用于感应光线，若干所述感应片用于遮挡对应所述感应件前方的光线。

在一种可实施方式中，若干所述感应件并排设立在所述感应器支架上，若干所述感应片一体成型，呈阶梯状设置于所述感应件的前方。

在一种可实施方式中，所述升降机构包括升降架和直线驱动器，所述升降架通过直线驱动器滑移连接在所述主体上。

在一种可实施方式中，所述打磨机构通过弹性件弹性连接在所述升降机构上。

在一种可实施方式中，所述打磨辊包括第一旋毛辊和第二旋毛辊，所述第一旋毛辊和所述第二旋毛辊之间的旋毛方向相反，两所述第一旋毛辊对称设置，所述第二旋毛辊位于两所述第一旋毛辊之间。

在一种可实施方式中，两所述第一旋毛辊之间形成第一空隙，所述第二旋毛辊位于所述第一空隙的后方，且所述第一空隙的宽度小于第二旋毛辊的宽度。

在一种可实施方式中，所述打磨机构还包括驱动所述打磨辊转动的驱动电机，所述驱动电机连接有电流传感器。

本发明实施例提供的打磨机器人通过打磨装置对目标工作面进行打磨，在打磨机器人确定目标工作面后，通过升降机构使打磨机构与目标工作面接触，通过打磨机构对目标工作面进行打磨，通过位置感应机构确定升降装置的位移量，实现打磨作业，在打磨过程中打磨机器人的运行稳定，无需人工打磨，打磨效率高，打磨质量好。

附图说明

图1示出了本发明实施例一种打磨机器人的正面结构示意图；