[发明专利]地图网格合并方法、装置、存储介质、电子装置

权利要求书

1.一种地图网格合并方法，其特征在于，所述方法包括：

利用网格K-d树，确定地图中待合并的n个相邻网格的轮廓点集，其中，所述地图中包括不相交的多个网格；

对所述待合并的n个相邻网格的轮廓点集分别执行膨胀处理；

删除膨胀后的所述n个相邻网格的轮廓点集的相交点，并组合膨胀后的所述n个相邻网格的剩余轮廓点集，得到合并网格的膨胀轮廓点集，其中，所述膨胀后的所述n个相邻网格的轮廓点集的全部相交点够成相交点集，所述相交点集为处于其它网格的轮廓中的点集；

对所述膨胀轮廓点集执行与所述膨胀处理相对应的腐蚀处理，得到所述合并网格的轮廓点集；

其中，所述网格K-d树中的每个节点对应于地图中的一个网格；且所述利用网格K-d树，确定地图中待合并的n个相邻网格，包括：

基于初始网格，利用所述网格K-d树索引查找物理空间距离最近的所述n个相邻网格，其中，所述n个相邻网格中包括所述初始网格。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定地图中待合并的n个相邻网格的轮廓点集，包括：

利用所述地图中每个所述网格的m个轮廓点的二维坐标，生成用于表示对应网格的多个2m维向量；

针对所述多个2m维向量构建网格K-d树，其中，所述网格K-d树中的每个节点对应于一个所述2m维向量；

基于初始网格，利用所述网格K-d树索引查找物理空间距离最近的所述n个相邻网格，其中，所述n个相邻网格中包括所述初始网格；

查找所述n个相邻网格的轮廓点集。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述地图中每个所述网格的m个轮廓点的二维坐标，生成用于表示对应网格的多个2m维向量，包括：

确定每个所述网格的外包围矩形框；

确定每个所述外包围矩形框的四个顶点，得到每个所述网格的四个轮廓点；

根据每个所述网格的四个轮廓点，生成用于表示对应网格的八维向量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在利用所述网格K-d树索引查找物理空间距离最近的n个相邻网格时，通过以下步骤计算所述物理空间距离：

确定当前待确定所述物理空间距离的第一网格和第二网格；

分别获取所述第一网格和所述第二网格的轮廓点集K-d树，其中，所述轮廓点集K-d树是预先针对对应网格的轮廓点集的二维坐标构建的K-d树；

基于所述第二网格中的任意一点，利用所述第一网格的轮廓点集K-d树索引查找与所述第二网格中的对应点的物理空间距离最近的点，得到第一点；

基于所述第一网格中的任意一点，利用所述第二网格的轮廓点集K-d树索引查找与所述第一网格中的对应点的物理空间距离最近的点，得到第二点；

确定所述第一点和所述第二点之间的物理空间距离，得到所述第一网格和所述第二网格的物理空间距离。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于初始网格，利用所述网格K-d树索引查找物理空间距离最近的n个相邻网格，包括：

确定待合并的网格数量n；

在所述地图中选取所述初始网格；

从所述初始网格出发，利用最近邻查找法在所述网格K-d树中查找与所述初始网格的物理空间距离最近的第一网格，并从所述第一网格出发在剩余网格查找中与所述第一网格的物理空间距离最近的第二网格，直至查找到包括所述初始网格在内的所述n个相邻网格。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述删除膨胀后的所述n个相邻网格的轮廓点集的相交点，包括：

遍历膨胀后的每个待合并网格的轮廓点集，分别判断每个点是否在其它待合并网格的轮廓所包围的区域内；

如果判断结果为是，则确定对应点为相交点；

删除所述相交点。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在得到所述合并网格的轮廓点集之后，所述方法还包括：

对所述合并网格的轮廓点集执行抽稀处理，得到所述合并网格的多边形轮廓点集。