[发明专利]基于飞行时间测距的运算装置、感测装置及处理方法

权利要求书

1.一种基于飞行时间测距的运算装置，其特征在于，包括：

内存，记录至少一像素所对应至少二相位的强度信息以及用于所述运算装置的处理方法所对应的程序代码，其中所述强度信息系利用所述至少二相位在时间上延迟感测调制光所得，其中所述内存更记录姿态信息，所述姿态信息系对应于感测所述至少二相位的调制光的装置；以及

处理器，耦接所述内存，并经配置用以执行所述程序代码，所述处理方法包括：

取得所述至少二相位的强度信息；

依据所述至少二相位的强度信息之间的差异，决定是否放弃所述像素所对应所述至少二相位的强度信息；

判断所述差异是否大于差异阈值；

反应于所述差异大于所述差异阈值，放弃所述像素所对应所述至少二相位的强度信息，依据所述姿态信息判断造成所述差异的动态模糊为全局或本地，并判断是否重新取得所述像素于不同时间点所对应至少二相位的强度信息；

反应于全局的动态模糊，重新取得所述像素于不同时间点所对应至少二相位的强度信息；以及

反应于本地的动态模糊，依据模糊像素数量来决定是否重新取得所述像素于不同时间点所对应至少二相位的强度信息，其中所述模糊像素数量是反应于所述像素经判断有动态模糊而累计的数量。

2.根据权利要求1所述基于飞行时间测距的运算装置，其特征在于，所述处理方法还包括：

适性调整侦测所述至少二相位的调制光的曝光时间，以重新取得所述像素于不同时间点所对应至少二相位的强度信息。

3.根据权利要求1所述基于飞行时间测距的运算装置，其特征在于，所述处理方法还包括：

依据复数个所述像素所对应不同相位的强度信息来计算深度信息。

4.根据权利要求1所述基于飞行时间测距的运算装置，其特征在于，所述处理方法还包括：

反应于所述模糊像素数量大于数量阈值，放弃所述像素所对应所述至少二相位的强度信息，并重新取得所述像素于不同时间点所对应至少二相位的强度信息。

5.根据权利要求1所述基于飞行时间测距的运算装置，其特征在于，所述处理方法还包括：

反应于所述差异大于所述差异阈值，放弃至少一所述像素所对应不同相位的强度信息，其中受放弃的所述至少一像素是判断有动态模糊；以及

依据未放弃的复数个所述像素所对应不同相位的强度信息来计算深度信息。

6.一种基于飞行时间测距的感测装置，其特征在于，包括：

调制光发射电路，发射调制光；

调制光接收电路，利用至少二相位在时间延迟上以接收所述调制光；

内存，记录至少一像素所对应至少二相位的强度信息以及用于所述感测装置的处理方法所对应的程序代码；

姿态传感器，感测所述感测装置的姿态，并据以产生姿态信息；以及

处理器，耦接所述调制光接收电路及所述内存，并经配置用以执行所述程序代码，所述处理方法包括：

取得所述至少二相位的强度信息，其中所述强度信息系利用所述至少二相位在时间上延迟感测所述调制光所得；

依据所述至少二相位的强度信息之间的差异，决定是否放弃所述像素所对应所述至少二相位的强度信息；

判断所述差异是否大于差异阈值；以及

反应于所述差异大于所述差异阈值，放弃所述像素所对应所述至少二相位的强度信息，依据所述姿态信息判断造成所述差异的动态模糊为全局或本地，并判断是否重新取得所述像素于不同时间点所对应至少二相位的强度信息；

反应于全局的动态模糊，通过所述调制光接收电路重新取得所述像素于不同时间点所对应至少二相位的强度信息；以及

反应于本地的动态模糊，依据模糊像素数量来决定是否重新取得所述像素于不同时间点所对应至少二相位的强度信息，其中所述模糊像素数量是反应于所述像素经判断有动态模糊而累计的数量。

7.根据权利要求6所述基于飞行时间测距的感测装置，其特征在于，所述处理方法还包括：

适性调整所述调制光接收电路侦测所述至少二相位的调制光的曝光时间，以重新取得所述像素于不同时间点所对应至少二相位的强度信息。