[发明专利]蔬菜立体栽培工厂化生产系统的工作电路

权利要求书

1.一种蔬菜立体栽培工厂化生产系统，包括自动抓取盘机机器人、栽培架、背负式AGV和控制中心，其特征在于，还包括设置于蔬菜立体栽培工厂内的A个转运架和B个潜伏牵引式AGV，所述A、B为正整数，且转运架的个数大于或者等于潜伏牵引式AGV的个数；

在每个潜伏牵引式AGV上设置有射频卡读写模块，在每个转运架上设置有射频卡模块；射频卡读写模块的信号收发端与潜伏牵引式AGV控制器的射频信号收发端相连；射频卡读写模块感应射频卡模块发出的回应信号，实现潜伏牵引式AGV与转运架的对接；

在自动抓取盘机机器人上设置有夹具，所述夹具上安设有夹具接近传感器模块和夹具视觉传感器模块，夹具接近传感器模块的夹具接近信号输出端与机器人控制器的夹具接近信号输入端相连，夹具视觉传感器模块的图像信号输出端与机器人控制器的图像信号输入端相连，自动抓取盘机机器人可拆卸的安装在背负式AGV上；以及在定植盘上设置有定植盘编号扫描点和视觉定位标识点；夹具根据夹具视觉传感器模块和夹具接近传感器模块采集的信号，实现对定植盘的抓取和放置；

控制中心发出任务命令，潜伏牵引式AGV牵引转运架抵达栽培架，背负式AGV背负自动抓取盘机机器人抵达同一栽培架，自动抓取盘机机器人抓取转运架上的定植盘放置于栽培架上或者自动抓取盘机机器人抓取栽培架上的定植盘放置于转运架上。

2.根据权利要求1所述的蔬菜立体栽培工厂化生产系统，其特征在于，还包括在栽培架上的每个栽培槽上设置的灌溉检测点，以及设置于栽培架上的灌溉接近传感器，灌溉接近传感器的灌溉信号输出端与栽培架控制器的灌溉信号输入端相连，所述灌溉接近传感器用于检测栽培槽上的灌溉检测点，当灌溉接近传感器检测到灌溉检测点，栽培槽正好对准灌溉水出水口，栽培架控制器向灌溉水电磁阀发送控制命令，控制灌溉水电磁阀打开，向栽培槽内灌注营养液。

3.根据权利要求2所述的蔬菜立体栽培工厂化生产系统，其特征在于，还包括设置于某个栽培槽内的基准检测点，以及设置于栽培架上的寻基准点接近传感器，寻基准点接近传感器的信号输出端与栽培架控制器的寻基准点信号输入端相连，所述寻基准点接近传感器用于检测栽培槽上的基准检测点，当寻基准点接近传感器检测到基准检测点，则栽培架控制器计数清零，若寻基准点接近传感器再次检测到基准检测点，则栽培架控制器向水轮机发送命令控制其停止转动。

4.根据权利要求2所述的蔬菜立体栽培工厂化生产系统，其特征在于，还包括设置于每个栽培槽上的计数检测点，以及设置于栽培架上的计数接近传感器，计数接近传感器的计数信号输出端与栽培架控制器的计数信号输入端相连，所述计数接近传感器用于检测栽培槽上的计数检测点，当计数接近传感器检测到计数检测点，计数接近传感器向栽培架控制器发送加1命令，若计数接近传感器向栽培架控制器发送的加1命令之和等于预设计数阈值，则栽培架控制器向水轮机发送命令控制其停止转动。

5.根据权利要求1所述的蔬菜立体栽培工厂化生产系统的工作电路，其特征在于，在蔬菜立体栽培工厂内安设有电源控制柜，在所述电源控制柜中安设有电源电路模块，电源电路模块包括：三相交流电的L1相与负荷开关QS1的L1相输入端相连，三相交流电的L2相与负荷开关QS1的L2相输入端相连，三相交流电的L3相与负荷开关QS1的L3相输入端相连，负荷开关QS1的L1相输出端与空气开关QF1的L1相输入端相连，负荷开关QS1的L2相输出端与空气开关QF1的L2相输入端相连，负荷开关QS1的L3相输出端与空气开关QF1的L3相输入端相连；

空气开关QF1的L1相输出端与断路器QF2的火线输入端相连，断路器QF2的零线输入端与三相交流电的零线N相连，断路器QF2的火线输出端与交转直模块S1的电源火线端相连，断路器QF2的零线输出端与交转直模块S1的电源零线端相连。

6.根据权利要求5所述的蔬菜立体栽培工厂化生产系统的工作电路，其特征在于，还包括：准备指示灯LED1的第一端与继电器K1输出回路的第一端相连，继电器K1输出回路的第二端与空气开关QF1的L3相输出端相连，准备指示灯LED1的第二端与三相交流电的零线端N相连。