[发明专利]平面弹簧及旋转式串联弹性致动器

权利要求书

1.一种平面弹簧，其特征在于，所述平面弹簧具有：

一外环；

一内环，设于该外环内，该内环界定有一中心点以及通过该中心点的一中心线，该内环与该外环之间具有一活动空间；以及

两扭转弹性体，设于该内环与该外环之间的活动空间内，两所述扭转弹性体位于该中心线的相对两侧且呈对称状排列，两所述扭转弹性体之间具有一间距，每一所述扭转弹性体包括一外环连接端部、一内环连接端部以及一挠性条，所述挠性条位于所述外环连接端部与所述内环连接端部之间，两所述扭转弹性体的外环连接端部相邻且具有一第一间距，两所述扭转弹性体的内环连接端部相邻且具有一第二间距，所述外环连接端部连接该外环的内周缘并具有一第一连接点，所述内环连接端部连接该内环的外周缘并具有一第二连接点，所述第一连接点至该中心点的连线与所述第二连接点至该中心点的连线的夹角小于180度且大于或等于90度，所述扭转弹性体的挠性条中形成多个U形弯曲段，多个所述U形弯曲段间隔排列，且所述U形弯曲段朝向该外环方向凸伸，两所述扭转弹性体的外环连接端部各形成一U形弯折区段，两所述U形弯折区段分别位于该外环连接端部异于该第一间距的一侧且互朝相异方向凸伸，两所述扭转弹性体分别于相邻的两所述U形弯曲段中的一个所述U形弯曲段面向另一所述U形弯曲段的侧面上形成一延伸凸部。

2.一种旋转式串联弹性致动器，其特征在于，所述旋转式串联弹性致动器包括：

一马达式驱动机组，其包括一驱动轴；

一负载输出轴，与该驱动轴平行设置；

一如权利要求1所述的平面弹簧，所述平面弹簧的内环连接该驱动轴，所述平面弹簧的外环连接该负载输出轴；

一第一角度感测元件，设于该驱动轴的侧边，且能量测该驱动轴的旋转角度；以及

一第二角度感测元件，设于该负载输出轴的侧边，且能量测该负载输出轴的旋转角度；借以依据该第一角度感测元件量测该驱动轴的旋转角度与该第二角度感测元件量测该负载输出轴的旋转角度计算出差值，测得所述平面弹簧的变形量。

3.如权利要求2所述的旋转式串联弹性致动器，其特征在于，该马达式驱动机组包括一马达以及一减速齿轮组，该马达包括所述驱动轴，所述驱动轴经由所述减速齿轮组连接所述平面弹簧的内环。

4.如权利要求2所述的旋转式串联弹性致动器，其特征在于，该马达式驱动机组包括一马达以及一减速齿轮组，所述马达连接所述减速齿轮组，该减速齿轮组包括所述驱动轴。

5.如权利要求2至4中任一项所述的旋转式串联弹性致动器，其特征在于，所述第一角度感测元件与所述第二角度感测元件分别为一编码器。

6.如权利要求2至4中任一项所述的旋转式串联弹性致动器，其特征在于，该旋转式串联弹性致动器包括一固定座，该马达式驱动机组与该负载输出轴分别组设于该固定座上。