[发明专利]基于全景立体智能感知终端的架空输电线路覆冰厚度检测方法

权利要求书

1.一种基于全景立体智能感知终端的架空输电线路覆冰厚度检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)利用架设好的全景立体智能感知终端获取一张没有冰雪覆盖的输电线图像作为系统初始参考图像，并提取其边缘轮廓信息；对输电线路图像进行预处理；

(2)使用边缘检测算子进行边缘检测；

(3)使用分类器对未覆冰的边缘检测图像中的直线和覆冰的边缘检测图像中的直线均进行分类；所述的分类器为水平、垂直、正斜率45、负斜率45四类分类器，四类分类器的梯度模板分别为：{-1，-2，-1；0，0，0；1，1，1}、{1，0，-1；2，0，-2；1，0，-1}、{-2，-1，0；-1，0，1；0，1，2}、{0，1，2；-1，0，1；-2，-1，0}；

(4)利用hough变换算法对分类的边缘直线进行边缘过滤；

(5)根据全景立体智能感知终端所提取边缘轮廓测量输电导线的覆冰厚度。

2.根据权利要求1所述的基于全景立体智能感知终端的架空输电线路覆冰厚度检测方法，其特征在于：其中所述全景立体智能感知终端包括顺次连接的底座、第一立杆、第二立杆、第三立杆、滑动头、支座、调节机构、图像采集器，所述第一立杆与第二立杆通过螺栓可伸缩连接，所述第二立杆与第三立杆通过螺栓可伸缩连接；所述第三立杆的一侧设置有滑槽，所述滑动头安装在第三立杆的滑槽内，所述滑动头与第三立杆通过螺栓连接，所述第三立杆上纵向均布有四个滑动头的安装位置，所述滑动头与支座固定连接；所述调节机构包括旋转云台、转动基座、支撑杆、第一支杆、第二支杆，所述旋转云台可转动安装在支座末端，所述旋转云台可在水平面内360°转动，所述转动基座固定安装在旋转云台上方，所述支撑杆安装于转动基座和图像采集器之间，所述支撑杆的下端与转动基座的上表面固定连接，所述支撑杆上端与图像采集器下表面的一端通过铰链连接，所述第一支杆的一端通过铰链连接于转动基座的侧边，所述第一支杆的另一端与第二支杆的一端可伸缩连接，所述第二支杆的另一端通过铰链连接于图像采集器下表面的中间位置；所述图像采集器的两个侧边分别安装有防雾机构，所述防雾机构包括第一固定架、第二固定架、转动杆、第一限位杆、第二限位杆、第一弹簧、第二弹簧、第一电磁继电器、第二电磁继电器、电子板、防雾灯，所述第一固定架固定安装在图像采集器侧边的下端，所述第二固定架固定安装在图像采集器侧边的上端，所述第一固定架和第二固定架分别有一个圆环，所述转动杆套装在第一固定架和第二固定架内，所述转动杆的上下两端分别固定连接有水平布置的第一限位杆和第二限位杆，所述第一限位杆与图像采集器之间连接有第一弹簧，所述第一电磁继电器与第一限位杆端部通过电磁力贴在一起；所述第二限位杆与图像采集器之间连接有第二弹簧，所述第二电磁继电器与第二限位杆端部通过电磁力贴在一起；所述电子板四周均布有防雾灯，所述图像采集器前端设置有雾霾传感器和电池组，所述电池组与雾霾传感器电连接，所述雾霾传感器与图像采集器两个侧边的所有电磁继电器电连接，所述电池组与防雾灯电连接；所述图像采集器下端上均布有半圆形的散热筋，所述散热筋包括散热筋主体、散热冠，所述散热筋主体一端与图像采集器相连，所述散热筋主体的另一端与散热冠相连，所述散热冠的两侧均布有散热片，所述散热筋主体内设置有水冷通道，所述散热筋主体上与图像采集器连接处设置有散热风道，所述水冷通道的端部设置有进水口，所述散热风道的端部设置有通风口。

3.根据权利要求2所述的基于全景立体智能感知终端的架空输电线路覆冰厚度检测方法，其特征在于：输电导线图像包括未覆冰的输电线路图像和覆冰的输电线路图像；对输电线路图像进行预处理是用于对输电线路图像进行灰度化和滤波处理，它包括未覆冰的输电线路图像进行预处理和覆冰的输电线路图像进行预处理；

A、对未覆冰输电线路图像进行预处理包括：

(1)灰度化模块是用于对所述的未覆冰输电线路图像进行灰度化，得到未覆冰的灰度图像；

(2)滤波处理模块是用于对所述的未覆冰的灰度图像进行滤波，得到未覆冰的滤波图像；

B、对覆冰的输电线路图像进行预处理包括：

(1)灰度化模块是用于对所述的覆冰的输电线路图像进行灰度化，得到覆冰的灰度图像；

(2)、滤波处理模块是用于对所述的覆冰的灰度图像进行滤波，得到覆冰的滤波图像。