[发明专利]指示灯标识的确定方法、定位方法及定位系统

说明书

本申请公开了一种指示灯标识的确定方法、定位方法及定位系统，属于定位技术领域。所述方法包括：通过卷帘快门摄像机，对待定位物体进行拍摄，得到目标图像，待定位物体上设置有按照不同闪烁机制进行闪烁的多个指示灯，目标图像包括与多个指示灯分别对应的多个条纹区域；根据多个条纹区域确定多个指示灯的闪烁机制；根据多个指示灯的闪烁机制，确定多个指示灯的指示灯标识。本申请仅需对一帧图像进行分析，即可得到每个指示灯的标识，提高了指示灯的识别效率，进而提高了定位速度。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，特别涉及一种指示灯标识的确定方法、定位方法及定位系统。

背景技术

在VR(Virtual Reality，虚拟现实)交互场景中，需要对头显或手柄等物体进行定位。目前，通常采用光学定位系统进行定位，该光学定位系统包括图像采集装置和待定位物体。其中，待定位物体上设置有多个指示灯，且这多个指示灯具有不同的指示灯标识，比如具有不同的编号。在定位过程中，需要先通过图像采集装置采集待定位物体的图像，再对图像中各个指示灯进行识别，即确定各个指示灯的指示灯标识，以便根据各个指示灯的标识确定各个指示灯的二维坐标，再结合各个指示灯在待定位物体上的三维坐标，推算出待定位物体在空间中的位置。

相关技术中，可以预先设置待定位物体上的多个指示灯按照不同闪烁机制进行闪烁，比如按照不同频率或不同占空比进行闪烁。而且，光学定位系统中的图像采集装置通常为传统摄像机，传统摄像机每次曝光可以有多行像素同时感光，从而可以得到一张完整的图像。在多个指示灯闪烁的过程中，可以通过传统摄像机连续对待定位物体进行拍摄，得到多帧图像，再通过分析这多帧图像中各个指示灯的量灭情况，得到各个指示灯的亮灭信息，比如，亮记作1，灭记作0，则每个指示灯的亮灭信息即为一串编码。然后，根据各个指示灯的亮灭信息，确定各个指示灯的闪烁机制，根据各个指示灯的闪烁机制，确定各个指示灯的指示灯标识。

由于相关技术中，需要采集待定位物体的多帧图像，并对多帧图像进行分析，才能得到每个指示灯的指示灯标识，因此对指示灯的识别效率较低，进而导致定位速度较慢。

发明内容

本申请实施例提供了一种指示灯标识的确定方法、定位方法及定位系统，可以用于解决相关技术中存在的对指示灯的识别效率较低，进而导致定位速度较慢的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种指示灯标识的确定方法，所述方法包括：

通过卷帘快门摄像机，对待定位物体进行拍摄，得到目标图像，所述待定位物体上设置有多个指示灯，所述多个指示灯按照不同闪烁机制进行闪烁，所述目标图像包括与所述多个指示灯分别对应的多个条纹区域；

根据所述多个条纹区域确定所述多个指示灯的闪烁机制；

根据所述多个指示灯的闪烁机制，确定所述多个指示灯的指示灯标识。

可选地，所述通过卷帘快门摄像机，对待定位物体进行拍摄，得到目标图像，包括：

通过卷帘快门摄像机，对所述待定位物体进行连续曝光，依次得到所述目标图像的各行像素行；

当曝光得到所述目标图像的最后一行像素行时，将曝光得到的多行像素行组成的图像，确定为所述目标图像。

可选地，所述闪烁机制包括闪烁频率和/或闪烁占空比。

可选地，所述闪烁机制为闪烁频率；

所述根据所述多个条纹区域确定所述多个指示灯的闪烁机制，包括：

对于所述多个条纹区域中的目标条纹区域，根据所述目标条纹区域中的一条明条纹占据的第一像素行数目或一条暗条纹占据的第二像素行数目，以及曝光时长，确定所述目标条纹区域对应的目标指示灯的闪烁频率；