[发明专利]一种板材用三维激光切割机器人

权利要求书

1.一种板材用三维激光切割机器人，其特征在于：包括机架，所述机架内左右两侧分别设有左右伸缩体，所述左右伸缩体相对的侧面上分别一上一下地设有两组动静夹持体，所述动静夹持体内设有固定的板材自动夹手和活动的板材自动夹手，所述固定的板材自动夹手和活动的板材自动夹手分别能够自动夹持在竖直放置的板材的侧边上，所述活动的板材自动夹手相对固定的板材自动夹手上下移动，能够对板材形成一个活动夹持的动作。

2.根据权利要求1所述的一种板材用三维激光切割机器人，其特征在于：所述机架包括底框、侧三角架、顶部横梁、底部横杆，所述底框的中心处于底座的正前方，所述底框的左右框边上分别固定设置有竖直的侧三角架，两个所述侧三角架的上端尖角之间固定设置有顶部横梁，所述底框的左右框边中部之间固定设置有处于顶部横梁正下方的底部横杆，形成一个横向延伸的三棱柱框架结构。

3.根据权利要求2所述的一种板材用三维激光切割机器人，其特征在于：所述左右伸缩体包括上导轨、上丝杠、下导轨、下丝杠、右螺纹套筒、左螺纹套筒和侧滑动板，所述顶部横梁和底部横杆相对的端面上分别固定设置有上导轨和下导轨，所述上导轨和下导轨的相对侧分别设有上丝杠和下丝杠，所述上丝杠和下丝杠的左右两端分别嵌套有侧中间竖杆，所述侧中间竖杆的上下两端分别固定设置在顶部横梁和底框上处于顶部横梁正下方的部分上；

所述上丝杠的左端和下丝杠的右端分别向外穿出对应的侧中间竖杆且在穿出端分别连接有左伺服电机和右伺服电机，所述左伺服电机和右伺服电机分别通过螺栓连接设置在对应的侧中间竖杆上；

所述上丝杠的左半部分上和下丝杠的右半部分上分别嵌套并螺纹连接有左螺纹套筒和右螺纹套筒，所述左螺纹套筒和右螺纹套筒分别靠近邻近的侧中间竖杆的端部上分别固定设置有侧滑动板，所述侧滑动板的上下两端分别卡合在上导轨和下导轨上，使得两个侧滑动板分别在左螺纹套筒和右螺纹套筒的带动下相对伸缩移动。

4.根据权利要求3所述的一种板材用三维激光切割机器人，其特征在于：所述动静夹持体包括竖向驱动电机、第一悬臂板、中间悬臂板、竖直丝杠、竖直光杠、第二悬臂板和板材自动夹手，所述侧滑动板远离侧中间竖杆的端面上分别一上一下地设置有第一悬臂板，两个所述第一悬臂板分别靠近上丝杠和下丝杠，两个所述第一悬臂板之间设置有两个第二悬臂板，所述第一悬臂板与邻近的第二悬臂板之间设有竖直丝杠和竖直光杠，所述竖直丝杠的上下两端分别铰接在第一悬臂板与邻近的第二悬臂板上且上端伸出第一悬臂板并连接有竖向驱动电机，所述竖向驱动电机通过螺栓连接设置在第一悬臂板上；

处于所述第一悬臂板与邻近的所述第二悬臂板之间的竖直丝杠和竖直光杠上嵌套有中间悬臂板，所述中间悬臂板与竖直丝杠螺纹连接在一起，能够随着竖向驱动电机驱动竖直丝杠转动而上下移动；

所述中间悬臂板和第二悬臂板远离侧中间竖杆的端部上分别固定设置有板材自动夹手。

5.根据权利要求4所述的一种板材用三维激光切割机器人，其特征在于：所述中间悬臂板上设有的板材自动夹手为活动的板材自动夹手，能够随着中间悬臂板上下移动，所述第二悬臂板远离侧中间竖杆的端部上设有的板材自动夹手为固定的板材自动夹手，仅能随着第二悬臂板固定设置在侧滑动板上。

6.根据权利要求4或5所述的一种板材用三维激光切割机器人，其特征在于：所述板材自动夹手包括壳体、侧伺服电机、安装套、从动齿轮、摆动连杆、卡合夹块、弹性夹块、辅助连杆、主动齿轮和直角减速器，所述壳体的后端作为固定连接部分且后端设有安装套，所述安装套上设有侧伺服电机和直角减速器，所述直角减速器贴近壳体的端部与壳体内的主动齿轮紧固连接在一起，使得侧伺服电机通过直角减速器驱动主动齿轮，所述主动齿轮的右侧啮合有从动齿轮，所述主动齿轮和从动齿轮一左一右地对称嵌入在壳体内且前侧分别固定设置有摆动连杆，所述摆动连杆伸出壳体的前端分别铰接有卡合夹块，所述卡合夹块上处于两个摆动连杆之间的部分铰接有辅助连杆，所述辅助连杆平行于邻近的摆动连杆且后端铰接在壳体上，使得卡合夹块能够随着所铰接的摆动连杆和辅助连杆摆动，且两个卡合夹块的相对端面始终平行，便于板材夹持在两个卡合块之间。