[发明专利]适用于沙漠人工林精准浇灌集群式智能机器人及浇灌系统

权利要求书

1.一种适用于沙漠人工林精准浇灌集群式浇灌系统，其特征在于：

适用于沙漠人工林精准浇灌集群式浇灌系统包括如下步骤：

S1、机器人主体收到来自主控服务器的浇水指令，并启动机器人主体；

S2、获取卫星定位信息，并通过主控服务器规划浇水路径；

S3、机器人主体行驶到树苗旁，并通过摄像机识别树苗；

S4、控制机器人主体移动，使浇水机构对准到树苗的根部；

S5、将注水枪插入至沙土中，直至树苗根部；

S6、机器人主体内部的主控箱控制注水枪出水，并注入到靠近根部的沙土中；

S7、一棵树苗浇水完毕后，停止浇水，并拔出注水枪；

S8、通过摄像机对树苗进行拍照，并实时上传给主控服务器；

S9、根据规划的路径，继续行走到下一棵树苗旁，并再次进入到步骤S3-步骤S8；

S10、当前区域树苗浇水完成后，机器人主体行驶到初始位置，并结束浇水作业。

2.根据权利要求1所述的适用于沙漠人工林精准浇灌集群式浇灌系统，其特征在于：在步骤S1中，需要检测蓄水箱中的水量是否充足，如水量充足，则开始S2步骤；如水量不充足，则通过卫星定位信息，规划最近的给水站主体路径，并通过规划的路线行走到给水站主体旁，并补充水量，补水完成后，进入到S2步骤。

3.根据权利要求1所述的适用于沙漠人工林精准浇灌集群式浇灌系统，其特征在于：在步骤S8完成后，需要检测机器人太阳能电池板上是否被泥沙土覆盖，如检测到被泥沙土覆盖，则启动机机器人除沙气枪，对机器人太阳能电池板上的泥沙进行吹散，然后进入到步骤S9；如检测到未被泥沙土覆盖，则直接进入到步骤S9。

4.根据权利要求1所述的适用于沙漠人工林精准浇灌集群式智能机器人，包括给水站主体和机器人主体和主控服务器，该主控服务器安装在管理人员所在的区域，其特征在于：所述给水站主体均匀分布在林区，所述给水站主体的一侧连通有输水管道，所述给水站主体的另一侧连通有给水站出水管，所述给水站出水管弯曲后垂直连通有出水弯管；所述给水站主体的侧面且位于给水站出水管的一侧从上至下依次设有用于测量气象信息的温度计、湿度计和气压计，所述给水站主体顶部的边角位置设有具备无线通讯功能的给水站通讯天线，该给水站通讯天线的杆体上还套设有风速计，且该给水站主体通过给水站通讯天线与机器人主体和主控服务器相互通讯，所述给水站主体的上端面均匀铺设有用于给给水站主体提供电能的给水站太阳能电池板，且该给水站太阳能电池板在给水站主体的上端面呈倾斜状设置，所述给水站主体的上端面且位于给水站太阳能电池板顶边的位置还设有可180度旋转的给水站除沙气枪；

所述机器人主体包括有机器人车架和安装在机器人车架两侧的四个独立的车轮悬挂，且每个所述车轮悬挂上均安装有波浪状齿条的车轮，所述机器人主体还包括有安装在机器人车架前部的主控箱，所述主控箱的核心由高性能电脑主板组成，且集成了行走电机驱动电路、浇灌作业电路、太阳能板除沙电路、视觉驱动电路、通讯导航电路、电源管理电路等，并安装专用控制程序，控制整个机器人的运行；所述机器人车架的一侧安装有具备二维云台且能够360度旋转的摄像机，且所述摄像机具有方便机器人主体夜晚作业的红外夜视功能，所述摄像机的上端面还设有用于接收卫星信号的卫星定位天线和用于与给水站主体无线连接的机器人通讯天线；所述机器人主体的尾部安装有电池箱，该电池箱的内部有蓄电池组，所述机器人主体的上端面均匀铺设有用于给机器人主体内部蓄电池组提供电量的机器人太阳能电池板，且机器人太阳能电池板上端面的四角均安装有可360度旋转的机器人除沙气枪；所述机器人主体的内部还设有蓄水箱；所述机器人主体的头部位置还设有进水机构，该进水机构通过水箱进水管与蓄水箱相连通，所述进水机构包括有进水口和充气管，所述进水口的内部设有用于断流的阻沙气囊，所述阻沙气囊与充气管相互连通。