[发明专利]一种导航定位方法及系统

说明书

本发明提供一种导航定位方法及系统，该方法为：根据获取到的移动终端的加速度，确定移动终端是否处于移动状态。若移动终端处于静止状态，获取前一次移动终端的定位位置。若移动终端处于移动状态，确定移动终端的定位场景为空旷环境或非空旷环境。确定当前环境下移动终端的定位源。利用定位源，获取移动终端的定位位置。在本方案中，通过获取到的移动终端的加速度，判断移动终端是否处于运动状态。当移动终端处于移动状态时，确定移动终端的定位场景为空旷环境或非空旷环境，以及已确定的定位场景下所使用的定位源。利用定位源获取移动终端的定位位置，不需要人为判断移动终端的定位场景和手动切换定位源，提高定位可靠性、准确性和降低功耗。

技术领域

本发明涉及导航定位技术领域，具体涉及一种导航定位方法及系统。

背景技术

随着科学技术的发展，导航和定位技术逐渐应用于生活中的方方面面。在实际应用中，通常通过各类运动传感器和电子设备为用户提供卫星定位、WiFi定位和基站定位等多种定位模式。

采用不同定位模式为用户提供定位服务时，会受到用户所在地形的影响。比如当采用卫星定位时，需要用户处在空旷的室外才能提供准确的定位服务，而当用户处在室内环境或者多建筑区域、高架桥或者隧道等遮挡物较多的区域时，卫星定位无法为用户提供定位服务，需要用户手动切换成WiFi定位或者基站定位才能提供定位服务。但是，用户通常不知道自身所处的环境需要选择哪种定位模式才能获取准确的定位服务，因此人工根据自身所在环境选择定位模式存在定位可靠性低和准确性低等问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种导航定位方法及系统，以解决目前人工根据自身所在环境选择定位模式存在的定位可靠性低和准确性低等问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

本发明实施例第一方面公开了一种导航定位方法，所述方法包括：

根据获取到的移动终端的加速度，确定所述移动终端是否处于移动状态；

若所述移动终端处于静止状态，获取前一次所述移动终端的定位位置；

若所述移动终端处于移动状态，确定所述移动终端的定位场景为空旷环境或非空旷环境；

若所述移动终端的定位场景为空旷环境，确定所述移动终端的定位源为卫星定位；

若所述移动终端的定位场景为非空旷环境，确定当前非空旷环境下所述移动终端的定位源，其中，所述定位源包括惯性导航定位、WiFi定位和基站定位；

利用所述定位源，获取所述移动终端的定位位置。

优选的，所述获取移动终端的加速度的过程，包括：

获取移动终端在三维坐标系上的加速度；

获取所述移动终端的三维坐标系与大地坐标系的夹角；

基于所述移动终端的X轴、Y轴和Z轴分别与所述大地坐标系的X轴、Y轴和Z轴的夹角，利用对所述移动终端在X轴、Y轴和Z轴上的加速度进行校准，得到校准后的所述移动终端在三维坐标系上的加速度；

其中，x、y和z分别为所述移动终端在X轴、Y轴和Z轴上的加速度，x'、y'和z'分别为校准后的所述移动终端在X轴、Y轴和Z轴上的加速度，p为所述移动终端的Y轴与所述大地坐标系的Y轴的夹角，p＝arcsin(-x/g)，q为所述移动终端的X轴与所述大地坐标系的X轴的夹角，g为重力加速度常量。

优选的，所述根据获取到的移动终端的加速度，确定所述移动终端是否处于移动状态，包括：

基于所述移动终端在三维坐标系上的X轴、Y轴和Z轴上的加速度，计算所述移动终端的移动幅值；

若所述移动终端的移动幅值大于运动状态阈值，确定所述移动终端处于移动状态；