[发明专利]一种基于ARM的变电站轨道式巡检机器人控制系统

权利要求书

1.一种基于ARM的变电站轨道式巡检机器人控制系统，该系统包括：

主控制器，用于管理和控制各个模块；

通信模块，后台管理通过通信模块向主控制器发送工作任务命令；

电机控制模块，控制电机转动到达指定工作位置；

导航定位模块，获取信息以确定机器人位置；

安全防护模块，实时对前进方向进行检测，如果发现障碍物就反馈给主控制器，主控制器进入保护模式；

和电源管理模块，为各个模块提供电源。

2.如权利要求1所述的一种基于ARM的变电站轨道式巡检机器人控制系统，其特征在于：其中主控制器采用ARM处理器STM32F107VCT6，围绕主控制器扩展了1个网络通信接口、3个电机及其驱动模块、1个RFID读卡系统、1个调试接口、3个系统状态指示灯、4个用于安全防撞的光电开关障碍检测传感器、1套电源管理电路。

3.如权利要求1-2所述的一种基于ARM的变电站轨道式巡检机器人控制系统，其特征在于：通信模块包括MAC控制器、物理层芯片PHY和网络变压器，其中MAC控制器实现数据链路层，包括缓存和流控功能，物理层芯片PHY实现以太网接口的物理层，包括数据收发和编解码功能，网络变压器用来信号隔离和信号阻抗转换。

4.如权利要求1-3所述的一种基于ARM的变电站轨道式巡检机器人控制系统，其特征在于：其中电机控制模块采用57型步进电机，配套使用脉冲接口的专用驱动芯片实现控制，脉冲由主控制器输出。

5.如权利要求4所述的一种基于ARM的变电站轨道式巡检机器人控制系统，其特征在于：其中脉冲数量决定电机转动角度，脉冲频率决定转动速度。

6.如权利要求1-5所述的一种基于ARM的变电站轨道式巡检机器人控制系统，其特征在于：导航定位模块采用里程+RFID的方式定位，通过电机里程进行距离计算，同时在轨道上每隔一段距离布置里程RFID，清除积累误差。

7.如权利要求1-6所述的一种基于ARM的变电站轨道式巡检机器人控制系统，其特征在于：安全防护模块采用光电反射式传感器探测。

8.如权利要求1-7所述的一种基于ARM的变电站轨道式巡检机器人控制系统，其特征在于：电源管理模块采用滑触线方式供电。

9.如权利要求1-8所述的一种基于ARM的变电站轨道式巡检机器人控制系统，其特征在于：所述电源管理模块包括整流滤波电路，电压转换电路和电压、电流采集电路。

10.如权利要求8所述的一种基于ARM的变电站轨道式巡检机器人控制系统，其特征在于：所述整流滤波电路将交流电变换为直流电并滤除信号中特定波段频率，所述电压转换电路将稳定的直流电压转换为系统不同模块所需要的电压。