[发明专利]一种飞行时间传感器及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种飞行时间传感器，其特征在于，包括基板、一个接收器及至少两个激光发射器；

所述接收器和所述激光发射器设置于所述基板的同一侧，所述激光发射器的出射面与所述接收器的入射面之间的夹角大于0°。

2.如权利要求1所述的飞行时间传感器，其特征在于，所述激光发射器与所述接收器之间的最小距离的取值范围为[3mm，4mm]。

3.如权利要求1所述的飞行时间传感器，其特征在于，所述激光发射器的出射面与所述接收器的入射面之间的夹角的取值范围为(0°，5°]。

4.如权利要求1所述的飞行时间传感器，其特征在于，所述激光发射器设置于以所述接收器的几何中心为原点的圆周。

5.如权利要求1所述的飞行时间传感器，其特征在于，所述接收器包括感光元件和聚焦镜头，所述激光发射器包括激光发射器件和光束整形器；

所述聚焦镜头设置于所述感光元件的入射面所在的一侧；

所述光束整形器设置于所述激光发射器件的发射面所在的一侧。

6.如权利要求1～5所述的飞行时间传感器，其特征在于，还包括处理器；

所述处理器与所述接收器和所述激光发射器电连接；

所述处理器用于：

控制所有所述激光发射器同时向物体发射红外光束，并获取所述激光发射器向物体发射红外光束的发射时间；

控制所述接收器接收所述物体反射的红外光束，并获取所述接收器接收所述物体反射的红外光束的接收时间；

根据所述发射时间和所述接收时间，获得所述飞行时间传感器与所述物体之间的距离。

7.如权利要求6所述的飞行时间传感器，其特征在于，所述飞行时间传感器与所述物体之间的距离的计算公式如下：

D＝[(t2-t1)×c×cosθ]/2；

其中，D为所述飞行时间传感器与所述物体之间的距离，t1为所述发射时间、t2为所述接收时间，c为光速，θ为所述激光发射器的出射面与所述接收器的入射面之间的夹角。

8.如权利要求6所述的飞行时间传感器，其特征在于，所述处理器具体用于：

根据所述发射时间和每个目标感光像素的接收时间，获得与每个目标感光像素对应的目标距离；其中，所述目标感光像素为所述接收器中接收到所述物体反射的红外光束的感光像素；

通过统计学方法对与所有所述目标感光像素对应的所有目标距离进行统计分析，获得所述所有目标距离的分布情况；

根据所述分布情况，获得所述接收器中的重叠区域；其中，所述重叠区域为所述所有目标感光像素中接收到至少两次所述物体反射的红外光束的感光像素所在区域；

根据所述重叠区域的感光像素对应的目标距离中大于或等于预设距离阈值的目标距离，获得所述飞行时间传感器与所述物体之间的距离。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：

控制所有所述激光发射器同时向物体发射红外光束，并获取所述激光发射器向物体发射红外光束的发射时间；

控制所述接收器接收所述物体反射的红外光束，并获取所述接收器接收所述物体反射的红外光束的接收时间；

根据所述发射时间和所述接收时间，获得所述飞行时间传感器与所述物体之间的距离。

10.如权利要求9所述的计算机可读存储介质，其特征在于，根据所述发射时间和所述接收时间，获得所述飞行时间传感器与所述物体之间的距离，包括：

根据所述发射时间和每个目标感光像素的接收时间，获得与每个目标感光像素对应的目标距离；其中，所述目标感光像素为所述接收器中接收到所述物体反射的红外光束的感光像素；

通过统计学方法对与所有所述目标感光像素对应的所有目标距离进行统计分析，获得所述所有目标距离的分布情况；

根据所述分布情况，获得所述接收器中的重叠区域；其中，所述重叠区域为所述所有目标感光像素中接收到至少两次所述物体反射的红外光束的感光像素所在区域；

根据所述重叠区域的感光像素对应的目标距离中大于或等于预设距离阈值的目标距离，获得所述飞行时间传感器与所述物体之间的距离。