[发明专利]一种擦洗工作末端

说明书

本发明公开一种擦洗工作末端，包括储液模块、控制减振模块和清洗模块。其中储液模块用来储藏清洗使用的酒精并实现酒精的过滤和循环，控制减振模块用来防撞工作末端和火箭贮箱发生碰撞并对末端和贮箱表面的接触压力进行控制，清洗模块用来对被擦洗表面及擦洗布本身进行清洗。本发明的工作末端设计高度集成，功能划分合理，包含了酒精回收过滤，擦洗压力控制，擦洗布本身清洗和火箭贮箱表面擦洗等功能。工作末端和工业机器人配合使用，可以实现清洗作业的自动化，提高了被擦洗表面清洁效率，节约清洁时间，减少维护成本。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，特别是涉及一种擦洗工作末端。

背景技术

在火箭燃料贮箱生产过程中，在对火箭贮箱表面进行绝热层作业之前需要先对贮箱表面光的油污，铁屑等物质进行清洗。一直以来，火箭贮箱表面的清洗都依赖工人手持平板拖把进行刷洗，工人的劳动强度大且不能保证一致性的清洗质量。

中国发明专利CN106583368A公布了一种推进剂贮箱汽相清洗系统，包括冷却系统，冷却系统包括工装结构。工装结构安装在推进剂贮箱上，辅助实现了对推进剂贮箱的制冷，壳用于推进剂贮箱的清洗剂蒸汽清洗过程。但该方法的配套设施过于复杂，在实际操作起来较为复杂。

中国实用新型专利CN201621354006X公布了一种加油箱自动清洗设备，包括主体，滑槽和洗涤剂贮存箱，主体的一侧设置有滑槽，主体内部设置有洗涤剂贮存箱，洗涤剂贮存箱顶端设置有洗涤剂添加口，主体一侧安装有冷风烘干装置，冷风烘干装置一侧安装有冷风出风口，主体的一侧安装有开关，开关一侧设置有功率减小控制器，功率减小控制器一侧安装有功率增大控制器，功率增大控制器一侧设置有油污感测器，油污感测器一侧安装有显示器，显示器一侧设置有电池，电池一侧设置有时间控制器，主体底部设置有洗涤剂转输箱，洗涤剂转输箱底部安装有洗涤剂喷洒装置。该设备方法能够取得良好的清洗效果，但其清洗方式决定了其只能使用于较小的加油箱的清洗作业，对于火箭贮箱一类的大型燃料贮箱不能直接适用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种擦洗工作末端，该工作末端结构相对简单且高度集成化，能够对火箭贮箱外表面进行擦洗。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种擦洗工作末端，包括储液模块、控制减振模块、清洗模块、清洗供液水泵和废液回收水泵，储液模块安装于控制减振模块的一侧，清洗模块安装于控制减振模块的另一侧；储液模块能够与用于操纵擦洗工作末端移动的机器人连接，用于储藏清洗过程中的清洗液并进行过滤；储液模块上设有出液口和废液回收口；清洗供液水泵的入口与储液模块的出液口连接，出口与清洗模块连接；废液回收水泵的入口与清洗模块连接，出口与储液模块的废液回收口连接；控制减振模块包括减震单元和测距模块，减震单元用于整个擦洗工作末端与被擦洗表面接触时进行减震，测距模块根据减震单元的变形量来计算擦洗压力；清洗模块包括清洗单元和自清洗单元，清洗单元能够对被擦洗表面清洗，自清洗单元能够对清洗单元进行清洗。

储液模块包括机器人连接支架、清洗液储箱和清洗液储箱底板，机器人连接支架与清洗液储箱底板分别设置于清洗液储箱的两侧；机器人连接支架与清洗液储箱底板之间连接，使机器人连接支架、清洗液储箱和清洗液储箱底板连接为整体结构；机器人连接支架能够与用于操纵擦洗工作末端移动的机器人连接；清洗液储箱底板与控制减振模块连接；清洗液储箱内部有过滤网，出液口和废液回收口分别设置于清洗液储箱上过滤网的两侧；清洗液储箱上设置出液口的一侧还设有清洗液储箱换液口。

控制减振模块还包括缓冲基座和控制器，缓冲基座与储液模块之间通过减震单元连接，缓冲基座还与清洗模块连接；测距模块设置于缓冲基座上，用于测量缓冲基座相对于储液模块的距离变化量，并利用减震单元的劲度系数计算清洗模块与被擦洗表面的压力；测距模块与控制器连接，控制器能够与机器人控制柜连接并将清洗模块与被擦洗表面的压力传输给机器人控制柜。