[发明专利]一种仿蜘蛛八足机器人

权利要求书

1.一种仿蜘蛛八足机器人，其特征是，包括躯干（9），八条结构完全相同的机械腿均匀分布在躯干（9）周围，所述机械腿分别为左一机械腿L1（1）、左二机械腿L2（2）、左三机械腿L3（3）、左四机械腿L4（4）、右一机械腿R1（5）、右二机械腿R2（6）、右三机械腿R3（7）、右四机械腿R4（8），八条机械腿互相配合能够通过三角步态、四角步态、五角步态、定点转弯步态实现稳定行走。

2.根据权利要求1所述的仿蜘蛛八足机器人，其特征是，所述机械腿包括基节、股节、胫节，基节的一端与第一舵机（12）的转轴铰接，构成根关节，第一舵机（12）的转轴方向垂直于躯干（9）所在平面，第一舵机（12）的另一端与第一舵机支架（11）固连，第一舵机支架（11）与躯干（9）固连；基节另一端与股节铰接，股节与胫节铰接，摆动基节实现前进、后退、转弯动作；摆动股节和胫节实现抬腿和收腿动作。

3.根据权利要求2所述的仿蜘蛛八足机器人，其特征是，所述基节包括第二舵机支架（13），第二舵机支架（13）一端与第一舵机（12）的转轴铰接，另一端与第二舵机（14）固连，第二舵机（14）的转轴方向平行于躯干（9）所在平面。

4.据权利要求2所述的仿蜘蛛八足机器人，其特征是，所述股节包括第三舵机支架（15），第三舵机支架（15）一端与第二舵机（14）的转轴铰接，构成髋关节，另一端与第三舵机（16）固连，第三舵机（16）的转轴方向平行于躯干（9）所在平面。

5.据权利要求2所述的仿蜘蛛八足机器人，其特征是，所述胫节包括仿胫节连杆（17），仿胫节连杆（17）一端与第三舵机（16）的转轴铰接，构成膝关节。

6.根据权利要求1所述的仿蜘蛛八足机器人，其特征是，所述三角步态中支撑腿和摆动腿的变化是：支撑腿依次为L2R1R4、L1L3R3、L2L4R2、L3R1R4、L1L4R3、L2R2R4、L3R1R3、L1L4R2；摆动腿依次为L1L3L4R2R3、L2L4R1R2R4、L1L3R1R2R4、L1L2L4R2R3、L2L3R1R2R4、L1L3L4R1R3、L1L2L4R2R4、L2L3R1R3R4。

7.根据权利要求1所述的仿蜘蛛八足机器人，其特征是，所述四角步态中支撑腿和摆动腿的变化是：支撑腿依次为L2L4R1R3、L1L3R2R4；摆动腿依次为L1L3R2R4、L2L4R1R3。

8.根据权利要求1所述的仿蜘蛛八足机器人，其特征是，所述五角步态中支撑腿和摆动腿的变化是：支撑腿依次为L1L2L3R2R4、L2L3L4R1R3、L1L3L4R2R4、L1L2R1R3R4、L1L3R2R3R4、L2L4R1R2R3、L1L3R1R2R4、L1L2L4R1R3；摆动腿依次为L4R1R3、L1R2R4、L2R1R3、L3L4R2、L2L4R1、L1L3R4、L2L4R3、L3R2R4。

9.根据权利要求1所述的仿蜘蛛八足机器人，其特征是，所述定点转弯步态中支撑腿和摆动腿的变化是：支撑腿依次为L2L4R1R3、L1L3R2R4；摆动腿依次为L1L3R2R4、L2L4R1R3。