[发明专利]无损探测爬行器管道内曝光时长调时方法

说明书

本专利申请提供了一种无损探测爬行器管道内曝光时长调时方法，本方法是由管道内爬行器在定位并完成一次曝光后开启调时识别窗口，在该窗口内监测到定位关闭指令后，开启调时程序段：所述的调时程序段是在调时确认窗口中接收并判断是曝光增时指令、还是曝光减时指令，在调时计时窗口中对接收到的脉冲计数，由程序按单一脉冲为调时单位，与脉冲数之乘积值作为曝光时长增加或减少值实施曝光时长调整。本技术方案实现了由管道外对管道内爬行器曝光时长的实时调整操作，提高了作业效率，还使爬行器自身电能的有效利用率。

技术领域

本专利申请涉及物理控制方法，尤其涉及无损检测爬行器管道内作业的曝光时长控制方法。

背景技术

石油、天然气输送管道一般是由多根管长12米的管道单元焊接固定连接而成，管道长短则几十米，长则达数公里。其中焊口是否符合焊接要求会影响整条管道铺设质量，管道爬行器专为此类探测而设计。

爬行器在进入管道之前，需要在管道端口之外完成各种参数的设定，其中之一是曝光参数的设定，进入管道后，由外部指令器发出前进、后退及曝光启动指令。被检管道通常为管径一致、管壁厚度相同的单元管体一一连接而成，但若某一段管体壁厚与其它管段不同，为保证拍片曝光度的一致性，则必须对爬行器的曝光时间进行修正和调整。目前的处理办法是由使爬行器退出管道，在管道外重新设置曝光时间，再送入管道，再进入管道被检位、拍片作业。现有作业方式用时长，若被检位与管口相距很长，一个管道往返不仅要花费很长时间，还会消耗爬行器电瓶有限电量，尤其是野外作业，电能贮备是极为宝贵的。而采用管口无线摇控方法，因管道多为金属管体，对内部爬行器有相当的屏蔽作用，而且管道距离长、管道内壁对无线信号多次反射产生严重的干扰，使爬行器难以识别遥控指令。

发明内容

本专利申请的发明目的在于使无损爬行探测器保持管道内现在位置不移动的前提下完成其曝光时长的修正调整，提供一种无损探测爬行器曝光时长管外调时方法。

本专利申请提供的无损探测爬行器管道内曝光时长调时方法技术方案，其主要内容是：一种无损探测爬行器管道内曝光时长调时方法，本方法是：管道内爬行器在完成一次曝光后保持一设定时长，之后即刻开启调时识别窗口，调时识别窗口内监测到定位关闭指令后，即进入调时程序段：

所述的调时程序段：

开启调时确认窗口，在调时确认窗口内检测是否收到调时指令，并判断调时指令是曝光增时指令，还是曝光减时指令；

监测判断为曝光增时指令后，即刻开启调时计时窗口，于调时计时窗口内接收增时脉冲并脉冲计数，监测判断为曝光减时指令后，即刻开启调时计时窗口，于调时计时窗口内接收减时脉冲并脉冲计数；

每一脉冲为一调时单位，与脉冲数之乘积为曝光时长增加或减少值实施曝光时长调整。

本专利申请公开的无损探测爬行器管道内曝光时长调时方法技术方案，实现了无需将爬行器移出管道来完成曝光时长修正调整的技术目的，由管道外对管道内的爬行器进行曝光时长的修改调整操作，不仅使爬行器持续在管道内应对不同壁厚管道连接焊口位的探测作业，拓宽了爬行器探测应用范围，提高了作业效率，还使爬行器自身有限的贮电量全部应用于探测作业上，提高电能有效利用率。

附图说明

图1为本专利申请的调时时序图。

具体实施方式

本专利申请公开的无损探测爬行器管道内曝光时长调时方法，专为爬行器在管道内探测作业而设计。爬行器于管道内行进，接收管道外部各探测位的磁定位器定位信号，爬行器按设定程序默认到达定位处为被检测焊口处，定位停车、再曝光拍片。若下一探测位的管道壁厚不同于已完成曝光拍片的管道时，需要根据管道壁厚变化值及时修正管道内爬行器的曝光时长，以获得同样曝光程度的无损拍片图像。