[发明专利]一种车载3D全景环视显示方法

权利要求书

1.一种车载3D全景环视显示方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，通过摄像装置采集车辆正前、左前、右前、正左、正右、正后、左后和右后方的球面影像；

步骤2，通过转角传感器采集车辆的旋转角度；

步骤3，将步骤1得到的八个方位的球面影像拼接得到畸变影像；

步骤4，通过步骤2采集的旋转角度，结合车辆ADAS系统采集的车辆速度和加速度，采用Camera-IMU联合标定和逆向除法模型对步骤3得到的畸变影像作畸变矫正，得到真实的车辆全景影像；

步骤5，将步骤4拼接矫正的车辆全景影像合成为全景视频，并通过HDMI通讯方式由车载电脑显示；

步骤6，重复所述步骤1至步骤5，得到实时的车辆全景影像。

2.权利要求1所述的一种车载3D全景环视显示方法，其特征在于，步骤3包括如下步骤：

步骤3.1，将采集的球面影像离散为若干像素点；

步骤3.2，将步骤3.1离散的若干像素点作极坐标变换，拉伸为若干矩形区域；

步骤3.3，采用双三次插值方法将步骤3.2得到的矩形区域拼接得到所述畸变影像。

3.根据权利要求2所述的一种车载3D全景环视显示方法，其特征在于：所述步骤3.1的若干像素点的坐标为a(i,j)，则采集的球面影像矩阵表达式为：

其中，a(i,j)表示该像素点的RGB值，D为球面影像的边长。

4.根据权利要求1所述的一种车载3D全景环视显示方法，其特征在于：所述步骤3、步骤4和步骤5采用imx6+NVP6324处理器进行影像拼接、畸变矫正和全景视频合成。

5.根据权利要求1所述的一种车载3D全景环视显示方法，其特征在于：所述步骤5采用中值滤波法对相邻的两个所述车辆全景影像进行边缘平滑处理。

6.根据权利要求5所述的一种车载3D全景环视显示方法，其特征在于：所述步骤5采用5阶中值滤波法对相邻的两个所述车辆全景影像进行边缘平滑处理。

7.根据权利要求1所述的一种车载3D全景环视显示方法，其特征在于：所述步骤5采用灰度渐变法对相邻的两个所述车辆全景影像进行明暗过渡调整。

8.根据权利要求1所述的一种车载3D全景环视显示方法，其特征在于：所述摄像装置包括鱼眼摄像头。