[发明专利]一种义齿自动打磨控制系统

说明书

本发明公开了一种义齿自动打磨控制系统，该系统包括机架支撑装置及其上设置的义齿自动传输装置、并联臂平台装置、纵向平移装置、义齿自动夹持装置、串联机械臂装置、义齿收集装置和打磨液循环装置，控制器分别连接义齿自动传输装置、并联臂平台装置、纵向平移装置、义齿自动夹持装置、串联机械臂装置、义齿收集装置和打磨液循环装置。通过上述系统可实现对义齿的批量传输、定位、位姿调整、夹持、高精度打磨和收集，本系统对义齿打磨的效率高，可批量化打磨义齿。

技术领域

本发明涉及义齿打磨领域，尤其是一种义齿自动打磨控制系统。

背景技术

义齿作为口腔种植技术的重要组成部分，其早期通常通过义齿灌模、制模和打磨抛光等步骤完成生产制造，随着3D打印技术的不断革新，其在义齿制作方面已得到了丰富的应用。现在通过3D打印的方式，可以打印出牙基底、牙冠、牙桥、牙罩冠、牙贴面、牙镶嵌等，并且可实现相应复杂结构的高精度打印成型。目前3D打印的主要技术形式包括选择性激光烧结（Selective Lasersintering , SLS ）、光固化成型（StereolithographyAppearance , SLA）、分层实体制造（Laminated Obeject Manufacturing ,LOM）、熔融沉积成型（Fused Deposition Modeling , FDM）和喷墨打印技术，但无论采取何种加工方式生产义齿，在义齿最终进入患者口腔前，都需要完成打磨抛光这一工序。目前的打磨抛光主要采用滚筒打磨的方式，如申请号为2018203455654.1的义齿抛光机，主要采用滚筒式结构，虽然有粉尘处理的措施用以减轻其对工人健康的损坏，但义齿抛光程度还需根据工人经验判断，在大批量加工下最终的产品质量的一致性很难得到保证；或者如申请号为201320421729.7的全自动义齿抛光机，其通过滚筒内磨料与义齿的挤压摩擦实现抛光的效果，虽然其抛光效率高，但该方法对与义齿的抛光打磨程度的管控方面存在不足，极易造成过抛的现象。

终其原因，是现有设计中，所设计的打磨抛光工艺自动化程度和打磨精度低，过度依赖于人工的参与程度。因此，需要设计一种自动化程度高的、打磨精度高的义齿打磨系统。

发明内容

本发明的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种义齿自动打磨控制系统。以自动化对批量的义齿进行高精度打磨，解决过抛或欠抛的问题，提高打磨效率，解决传统方式中依赖人工主观判断打磨程度的低效率、标准不一的问题。

本发明采用的技术方案如下：

一种义齿自动打磨控制系统，该控制系统包括控制器、机架支撑装置、义齿自动传输装置、并联臂平台装置、纵向平移装置、义齿自动夹持装置、串联机械臂装置、义齿收集装置和打磨液循环装置；所述义齿自动传输装置、纵向平移装置、串联机械臂装置、义齿收集装置和打磨液循环装置均安装于所述机架支撑装置上；所述并联臂平台装置安装于所述纵向平移装置上，所述义齿自动夹持装置安装于所述并联臂平台装置末端；所述纵向平移装置可在机架支撑装置中沿纵向移动，所述并联臂平台装置用于调整义齿自动夹持装置的位姿，所述义齿自动夹持装置用于夹持所述义齿自动传输装置传输来的义齿；所述串联机械臂装置设置于与并联臂平台装置相对的位置，用于打磨所述义齿自动夹持装置所夹持的义齿；所述打磨液循环装置对打磨液进行循环处理，其打磨液回收端设置于串联机械臂装置与纵向平移装置之间，其打磨液输出端设置于串联机械臂装置的自由端端部；义齿收集装置设置于所述义齿自动夹持装置可及之处；所述控制器分别连接义齿自动传输装置、并联臂平台装置、纵向平移装置、义齿自动夹持装置、串联机械臂装置、义齿收集装置和打磨液循环装置；所述控制器接收加工数据，并依据加工数据控制其所连接的各装置的工作状态。

通过上述系统的设计，可以对义齿进行自动传输、固定、位姿调整、打磨修整和回收，由于过程自动化程度高，无需人工参与（除向系统放置义齿外），使得系统打磨的义齿精度非常高，并可持续不断地对义齿进行批量加工，加工标准统一，加工效率极高。

进一步的，上述义齿自动打磨控制系统的工作流程为：