[发明专利]一种凸轮蓄能模块化弹射机构及格斗机器人

权利要求书

1.一种凸轮蓄能模块化弹射机构，其特征在于，所述弹射机构(1)包括弹射臂(11)、武器电机(12)、凸轮(13)、摆动齿轮(14)与开合装置，所述武器电机(12)驱动所述凸轮(13)转动，所述凸轮(13)推动所述摆动齿轮(14)转动，所述摆动齿轮(14)带动所述弹射臂(11)转动，所述开合装置适于控制所述凸轮(13)与所述摆动齿轮(14)接触与分离；

所述开合装置包括内支架(15)与外支架(16)；所述内支架(15)中间部分设置有容纳腔(17)，所述武器电机(12)与所述凸轮(13)设置在所述容纳腔(17)内；所述内支架(15)设置在所述外支架(16)内部且可在竖直方向相对滑动，所述外支架(16)与所述摆动齿轮(14)连接。

2.根据权利要求1所述的凸轮蓄能模块化弹射机构，其特征在于，所述弹射机构(1)还包括扭簧，所述扭簧设置在所述弹射臂(11)邻近所述摆动齿轮(14)的一端。

3.根据权利要求1所述的凸轮蓄能模块化弹射机构，其特征在于，所述外支架(16)适于与机身(3)固定连接。

4.根据权利要求1所述的凸轮蓄能模块化弹射机构，其特征在于，所述内支架(15)外侧设置有条形齿(151)，所述外支架(16)设置有让位孔(161)，所述条形齿(151)穿过所述让位孔(161)并突出于所述外支架(16)，所述开合装置还包括步进电机(4)，所述步进电机(4)通过所述条形齿(151)带动所述内支架(15)运动。

5.根据权利要求4所述的凸轮蓄能模块化弹射机构，其特征在于，所述内支架(15)的外侧设置滑块(152)，所述外支架(16)内侧设置滑轨(162)，所述滑块(152)适于插入所述滑轨(162)内并产生相对移动；或

所述外支架(16)内侧设置滑块(152)，所述内支架(15)的外侧设置滑轨(162)，所述滑块(152)适于插入所述滑轨(162)内并产生相对移动。

6.根据权利要求1所述的凸轮蓄能模块化弹射机构，其特征在于，所述弹射机构(1)还包括减速齿轮组(18)，所述武器电机(12)通过所述减速齿轮组(18)带动所述凸轮(13)转动。

7.根据权利要求1所述的凸轮蓄能模块化弹射机构，其特征在于，所述摆动齿轮(14)设置有与所述凸轮(13)相匹配的凸台(141)，所述凸轮(13)通过所述凸台(141)推动所述摆动齿轮(14)转动。

8.根据权利要求1所述的凸轮蓄能模块化弹射机构，其特征在于，所述弹射机构(1)还包括行程开关(19)，所述行程开关(19)适于与控制系统电连接。

9.一种格斗机器人，其特征在于，包括权利要求1至8中任一项所述的凸轮蓄能模块化弹射机构。