[发明专利]高空作业车防碰撞装置及方法

说明书

本发明公布一种高空作业车防碰撞装置及方法，属于建筑高空施工技术领域。包括控制装置、车载计算机、车检测装置、显示器和报警装置；作业车检测装置包括安装在作业车的作业臂上的作业臂长度传感器、作业臂角度传感器、回转编码器；作业臂长度传感器用于实时检测作业车的作业臂的伸缩长度并将信息传输至车载计算机；作业臂角度传感器用于实时检测作业车的作业臂的变幅角度并将信息传输至车载计算机；回转编码器用于实时检测作业车的回转体的回转角度并将信息传输至车载计算机。本发明利用高空作业车工作平台、作业臂等本身部件，来设置一个高空作业车工作区域边界，保证高空作业车的作业范围不会超过此上下限，以此避免高空作业车与障碍物触碰；装置结构简单，增加的部件少，易于施工改造，成本低。

技术领域

本发明涉及一种建筑高空施工技术领域，具体是一种高空作业车防碰撞装置及方法。

背景技术

高空作业车在高空等施工作业过程中，作业环境复杂，高空作业范围内，经常会碰到一些固定障碍物，如建筑物等。当周围变幅角度较小时，工作臂也有可能撞到设备自身的驾驶室或支腿。

在这种工作工况下，驾驶人员操作压力非常大，即使是工作经验丰富驾驶人员，也容易产生碰撞，引发事故。

现有的高空作业车防碰撞装置一般是：增加雷达、探头，或者采用三维激光扫描等方法。这种装置结构过于复杂，雷达、探头也需要多点、多角度安装，所以目前来说，这种防碰撞装置难以在实际施工中运用。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种高空作业车防碰撞装置及方法。

本发明通过以下技术方案实现：一种高空作业车防碰撞装置，包括控制装置、车载计算机；所述控制装置包括操作手柄、伸缩控制阀、回转控制阀、变幅控制阀；

还包括作业车检测装置、显示器和报警装置；

所述作业车检测装置包括安装在作业车的作业臂上的作业臂长度传感器、作业臂角度传感器、回转编码器；

所述作业臂长度传感器通过CAN总线连接车载计算机，作业臂长度传感器用于实时检测作业车的作业臂的伸缩长度并将信息传输至车载计算机；

所述作业臂角度传感器通过CAN总线连接车载计算机，作业臂角度传感器用于实时检测作业车的作业臂的变幅角度并将信息传输至车载计算机；

所述回转编码器通过CAN总线连接车载计算机，回转编码器用于实时检测作业车的回转体的回转角度并将信息传输至车载计算机；

所述显示器通过CAN总线连接车载计算机，显示器接收并显示车载计算机传输的信息；

所述车载计算机通过CAN总线分别控制连接伸缩控制阀、回转控制阀、变幅控制阀和报警装置。

一种高空作业车防碰撞方法，

步骤一，数据采集；

作业车作业之前，通过控制装置操作作业车的作业臂，碰撞障碍物，采集碰撞障碍物时的伸缩长度、变幅角度和回转角度数据，并将数据传输至车载计算机；

步骤二，建立安全边界曲线；

车载计算机根据步骤一中采集的数据建立作业边界曲线，得到安全边界曲线；

步骤三，作业车实时位置检测；

作业车作业时，通过作业车检测装置实时检测作业车的伸缩长度、变幅角度和回转角度，得到作业车的实时位置；

步骤四，防碰撞判断；

将步骤三中的作业车的实时位置与步骤二中的安全边界曲线对比，判断碰撞趋势；

当无碰撞趋势时，作业车继续运行；