[发明专利]一种传感器位姿确定方法和装置

说明书

公开了一种传感器位姿确定方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，传感器位姿确定方法包括：获取传感器的当前位姿信息；获取实时三维点云的第一点集中每一个点在预设三维点云地图的第二点集中的对应最近点，组成第三点集；根据所述第一点集和所述第三点集，以及所述第一点集中每一个点及所述第三点集每一个点的语义类别，获取所述第一点集对应的第四点集；根据所述第四点集与所述第三点集，确定最终位姿信息。根据本公开的技术方案，实现了传感器的观测信息与预设三维点云地图之间的精确匹配。

技术领域

本申请涉及视觉定位技术领域，且更具体地，涉及一种传感器位姿确定方法和装置。

背景技术

随着互联网技术的快速发展，地图导航成为了人们日常出行必不可少的工具，尤其是是车辆在行驶时，通常都需要开启地图进行导航。其中，由于高精度地图中包含非常丰富的细节信息，这对于车辆的导航、定位以及控制等都具有非常重要的作用，因此越来越受到市场的青睐。不仅如此，车辆在行驶的过程中需要实时定位，以便确定其在地图上的实时位置，保证车辆的行驶安全。

由于激光雷达具有较高的精确度，因此被广泛应用于高精度地图的构建以及车辆的定位中。然而，激光雷达的价格非常昂贵，因此将激光雷达应用于车辆的定位时，会极大增加车辆成本。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种传感器位姿确定方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，其实现了传感器的观测信息与预设三维点云地图之间的精确匹配。

根据本申请的第一方面，提供了一种传感器位姿确定方法，包括：

获取传感器的当前位姿信息；

获取实时三维点云的第一点集P中每一个点P_i在预设三维点云地图的第二点集Q中的对应最近点Q_i，组成第三点集Q'；

根据所述第一点集P和所述第三点集Q'，以及所述第一点集P中每一个点P_i及所述第三点集Q'每一个点Q'_i的语义类别，获取所述第一点集P对应的第四点集P'；

根据所述第四点集P'与所述第三点集Q'，确定最终位姿信息。

根据本申请的第二方面，提供了一种传感器位姿确定装置，包括：

当前位姿获取模块，用于获取传感器的当前位姿信息；

第一点集确定模块，用于获取实时三维点云的第一点集P中每一个点P_i在预设三维点云地图的第二点集Q中的对应最近点Q_i，组成第三点集Q'；

第二点集确定模块，用于根据所述第一点集P和所述第三点集Q'，以及第一点集P中每一个点P_i及第三点集Q'每一个点Q'_i的语义类别，获取所述第一点集P对应的第四点集P'；

最终位姿确定模块，用于根据所述第四点集P'与所述第三点集Q'，确定最终位姿信息。

根据本申请的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述的传感器位姿确定方法。

根据本申请的第四方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述的传感器位姿确定方法。

与现有技术相比，本申请提供的传感器位姿确定方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，至少包括以下有益效果：