[发明专利]一种核电厂小型管道泄漏检测装置及其检测方法

权利要求书

1.一种核电厂小型管道泄漏检测装置，其特征在于，包括：

至少三个依次连接的万向节；

两个充气装置，其分别安装在位于两端的所述万向节上，用于在充气后接触管道内壁，形成位于两个充气装置之间的隔离腔室；所述两个充气装置上还安装有用于沿管道内壁行走的行走机构和用于提供驱动力的喷嘴机构；

连接板，其安装在位于中间的所述万向节上，所述连接板和所述两个充气装置之间连接有压电致动器组件，用于控制所述至少三个万向节的方向；

摄像机组，安装在所述两个充气装置上，用于检测管道裂纹及方向导航；

多个压力传感器，其包括安装在所述隔离腔室内的第一压力传感器和多个安装在所述隔离腔室外的第二压力传感器，用于测量对应位置的压力，以根据所述隔离腔室内和隔离腔室外的压力衰减对比判定管道是否存在泄漏。

2.根据权利要求1所述的泄漏检测装置，其特征在于，所述两个充气装置包括：

第一润滑轮和第二润滑轮，分别沿其中心轴线安装在位于两端的所述万向节上，所述第一润滑轮和第二润滑轮外分别套设有一环形气囊；

柔性管，其安装在所述万向节上，用于连接外部气源和两个所述环形气囊，两个所述环形气囊用于在充气后接触管道内壁，围合形成所述隔离腔室。

3.根据权利要求2所述的泄漏检测装置，其特征在于，所述压电制动器组件包括：

至少三根的第一压电致动器，其两端分别连接所述连接板和第一润滑轮；

至少三根的第二压电致动器，其两端分别连接所述连接板和第二润滑轮；

通信及控制管束，其安装在所述万向节上，所述通信及控制管束分别电连接每一根所述第一压电致动器和第二压电致动器，用于通过施加电压控制所述第一压电致动器和第二压电致动器发生伸缩形变。

4.根据权利要求3所述的泄漏检测装置，其特征在于，所述喷嘴机构包括：

第一喷嘴和第二喷嘴，其分别安装在所述第一润滑轮的前后两端面上，所述第一喷嘴和第二喷嘴通过前置三通阀连接所述柔性管；

第三喷嘴和第四喷嘴，其分别安装在所述第二润滑轮的前后两端面上，所述第三喷嘴和第四喷嘴通过后置三通阀连接所述柔性管；

所述前置三通阀和后置三通阀电连接所述通信及控制管束，用于通过控制阀门的开启或闭合，控制所述喷嘴机构产生的驱动力。

5.根据权利要求3所述的泄漏检测装置，其特征在于，还包括：

探针，其通过万向连接安装在所述至少三个万向节的前端，所述探针与第一润滑轮之间连接有至少三根的第三压电致动器，每一根所述第三压电致动器电连接所述通信及控制管束，用于控制所述探针的移动方向；所述探针电连接所述通信及控制管束，用于根据所述探针的触碰信号进行方向导航。

6.根据权利要求3所述的泄漏检测装置，其特征在于，所述摄像机组包括：

前置摄像机，其安装在所述第一润滑轮的前端面，所述前置摄像机电连接所述通信及控制管束，用于根据所述前置摄像机的实时图像进行方向导航；

后置摄像机，安装在所述第一润滑轮和第二润滑轮之间，所述后置摄像机电连接所述通信及控制管束，用于根据所述后置摄像机的实时图像检测管道是否存在泄漏裂纹，还用于进行所述第二润滑轮的方向导航。

7.根据权利要求2所述的泄漏检测装置，其特征在于，所述行走机构包括多个分别安装在所述第一润滑轮前端面和第二润滑轮后端面的轮式腿，所述轮式腿的一端可摆动安装在所述第一润滑轮或第二润滑轮上，所述轮式腿的另一端可转动安装有滚轮，所述滚轮用于与管道内壁转动接触。

8.根据权利要求3所述的泄漏检测装置，其特征在于，所述至少三个万向节包括依次连接的第一万向节、第二万向节和第三万向节，所述第一润滑轮安装在所述第一万向节上，所述连接板安装在所述第二万向节上，所述第二润滑轮安装在所述第三万向节上。