[发明专利]一种电梯启动控制方法和系统

说明书

本发明涉及电梯控制技术领域，具体涉及一种电梯启动控制方法和系统，其中方法包括：采用第一PI调节器对电机力矩进行补偿：在电梯抱闸打开后检测电梯移动是否超过预设的第一阈值，若是则采用第二PI调节器电机力矩进行补偿，同时增大第一PI调节器和第二PI调节器的PI调节参数；否则保持第一PI调节器当前的PI调节参数对电机力矩进行补偿直到启动过程结束；在第二PI调节器对电机力矩进行补偿过程中，检测电梯是否发生震荡，若是则减小第一PI调节器和第二PI调节器的PI调节参数。通过本申请提供的电梯控制方法和系统可以在电梯启动过程中针对不同的负载情况进行检测和调节，保证电梯在任何负载情况下启动时均能快速达到稳定的状态，提高了乘客的舒适性。

技术领域

本发明涉及电梯控制技术领域，具体涉及一种电梯启动控制方法和系统。

背景技术

电梯在启动瞬间，由于电梯轿厢侧和电梯对重侧的重量不同，在电梯抱闸打开瞬间，由于重量差别的关系，电梯轿厢会有一段距离的溜车，这会造成电梯运行时乘客的舒适感变差，影响乘坐体验。

为了解决溜车问题，现有的电梯控制系统一般加入一个模拟量称重装置，在电梯运行前，通过称重传感器来测量出轿厢的重量，然后通过参数调整来输出一个初始力矩，该力矩在抱闸打开前施加到电机上，以便客服溜车的影响。然而这种方案除了增加系统成本外，由于称重装置的精度问题，很难保证启动效果的一致性。

近年来随着正余弦编码器在电梯的广泛应用，现在已经不用模拟量称重装置实现称重补偿，而是采用一定的算法来实现启动力矩的补偿计算。然而，目前这种算法有一个问题就是，在电梯平衡载荷与电梯空载、电梯满载之间很难取得一个平衡的效果，即调试好电梯空载、满载的启动效果，但平衡载时电梯启动效果不佳；调试好电梯在平衡负载时启动的舒适感，则电梯在空载、满载情况下启动效果不佳，影响乘客乘坐的舒适感。

发明内容

本发明提供一种电梯启动控制方法和系统，目的在于解决电梯在不同载荷下启动时，启动效果无法兼顾的问题。

一种电梯启动控制方法,包括：

采用第一PI调节器根据给定速度和当前反馈速度对电机力矩进行补偿；

在电梯抱闸打开后检测电梯移动是否超过预设的第一阈值，若是则采用第二PI调节器根据编码器当前的角度和前次补偿时的角度对电机力矩进行补偿，和/或增大所述第一PI调节器的PI调节参数；否则保持所述第一PI调节器当前的PI调节参数对电机力矩进行补偿，直到启动过程结束；

在采用第二PI调节器对电机力矩进行补偿过程中，检测电梯是否发生震荡，若是则减小所述第一PI调节器和/或第二PI调节器的PI调节参数。

其中，所述编码器前次补偿时的角度为第二PI调节器前一次对电机力矩进行补偿时的角度；

第二PI调节器第一次对电机力矩进行补偿时，其前次补偿时的角度为抱闸打开前编码器的角度。

其中，所述采用第一PI调节器根据给定速度和当前反馈速度对电机力矩进行补偿包括：在电梯抱闸打开前，采用第一PI调节器根据给定速度和当前反馈速度，以预设的第一PI调节参数进行PI调节，输出第一调节量以调节电机的转矩电流；

所述采用第二PI调节器根据编码器当前的角度和前次补偿时的角度对电机力矩进行补偿，和/或增大所述第一PI调节器的PI调节参数，包括：采用第二PI调节器根据编码器当前的角度和前次补偿时的角度，以预设的第二PI调节参数进行PI调节，输出第二调节量；同时将第一PI调节器的PI调节参数切换为第二PI调节参数，得到第一PI调节器输出的第一调节量；根据所述第一调节量与第二调节量调节电机的转矩电流；其中所述第二PI调节参数大于所述第一PI调节参数；