[发明专利]一种初始定位方法、计算机可读存储介质及系统

说明书

本发明提供一种初始定位方法，用于定位AGV小车的初始位姿，该方法包括步骤：S1，建立AGV小车工作区域的全局地图；S2，计算AGV小车开始工作时，在全局地图中的预计初始位姿；及S3，利用预计初始位姿确定搜索范围，在小范围搜索区间内采用粒子滤波算法计算出AGV小车在全局地图中精确的初始位姿。本发明还提供一种计算机可读存储介质。本发明还提供一种初始定位系统。

【技术领域】

本发明涉及AGV小车领域，尤其涉及一种初始定位方法、计算机可读存储介质及系统。

【背景技术】

AGV小车（Automated Guided Vehicle，自动搬运小车）通常指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车。现有的AGV小车中也存在不需要导引装置，通过提前获取工作区间的地图从而自由设置行驶路径的AGV小车。但现有的AGV小车在获取小车位于地图的初始位姿时，通常只有一个大概的预测，并不能精准的获取小车在地图中的精确初始位姿。

【发明内容】

为克服现有问题，本发明提供一种初始定位方法、计算机可读存储介质及系统。

本发明解决技术问题的技术方案是提供一种初始定位方法，用于定位AGV小车的初始位姿，该方法包括步骤：S1，建立AGV小车工作区域的全局地图；S2，计算AGV小车开始工作时，在全局地图中的预计初始位姿；及S3，利用预计初始位姿计算出AGV小车在全局地图中精确的初始位姿。

优选地，步骤S1还包括步骤：S11，扫描工作区域，获取工作区域内所有的环境信息；及S12，利用获取的环境信息，创建工作区域的全局地图。

优选地，步骤S2还包括步骤：S21，读取全局地图，并在全局地图中插入坐标系；S22，将AGV小车启动时周边的环境信息与全局地图进行全局匹配，得到全局地图中与AGV小车启动时周边的环境信息相同和/或相近的位置；及

S23，将步骤S22中得到的位置进行局部匹配，估算出AGV小车的预计初始位姿。

优选地，步骤S23还包括步骤：S231，建立栅格地图；

S232，将全局地图中的坐标系对应插入栅格地图中；及S233，将全局地图中与AGV小车启动时周边的环境信息利用ICP匹配进行局部匹配，计算出AGV小车在栅格地图中的预计初始位姿。

优选地，步骤S22还包括步骤：S221，获取AGV小车启动时周边的环境信息；及S222，将AGV小车启动时周边的环境信息与全局地图中的所有环境信息利用似然估计算法逐一进行匹配，得到极大似然估计值。

优选地，S3还包括步骤：S31，建立粒子滤波框架；及S32，利用粒子滤波框架及预计初始位姿，计算出AGV小车启动时在全局地图中精确的位姿。

优选地，步骤S32还包括步骤：S321，以预计初始位姿为中心，按照高斯分别向周围随机播撒粒子；S322，用粒子滤波算法中采样与重采样的计算法方法，对粒子进行实时更新；及S323，对所有粒子进行加权平均计算，获取AGV小车在全局地图中确定的初始位姿。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行初始定位方法。

本发明还提供一种初始定位系统，其特征在于：所述初始定位系统包括：AGV小车，用于在工作区域内运动；扫描模块，用于扫描AGV小车的工作区域内所有的环境信息及AGV小车启动时周边的环境信息；通讯模块，用于传输扫描模块扫描到的环境信息；服务器，用于接收扫描区域扫描到的环境信息，并根据环境信息生成全局地图及计算出AGV小车在全局地图中的初始位姿。

优选地，扫描模块为2个可以设置于AGV小车上的激光雷达。